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龙图腾网恭喜沈阳圣达通智能科技有限公司申请的专利一种车辆横向控制参数调节方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119734760B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510245468.5，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种车辆横向控制参数调节方法及系统是由王吉胜;张艳玲设计研发完成，并于2025-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆横向控制参数调节方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆横向控制参数调节方法及系统，涉及车辆横向控制技术领域。该车辆横向控制参数调节方法，通过实时检测车辆轨迹偏差，分析动态状态与道路环境，计算前馈与LQR转角指数，综合约束调整方向盘角度，精准执行横向控制，本发明通过实时获取车辆在目标位置点的二维坐标，并与预设轨迹进行比较，计算出横向偏差指数，通过这种实时偏离分析，能够精确地检测车辆在复杂路段、弯道或者突发环境变化中的横向偏差，并及时标记异常目标位置点，这一方法不仅提高了异常检测的精度，还能够针对每个目标位置点的具体偏差进行动态调整，减少了传统方法中因偏差未能及时检测而产生的误差。

本发明授权一种车辆横向控制参数调节方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种车辆横向控制参数调节方法，其特征在于，包括以下步骤：获取车辆的目标行驶轨迹信息，所述目标行驶轨迹信息包括若干个目标位置点以及每个目标位置点的二维位置坐标；当车辆在预设的行驶轨迹上行驶时，实时获取车辆在每个目标位置点处的实际行驶位置的二维位置坐标，并结合每个目标位置点的二维位置坐标进行位置偏离分析，得到车辆在每个目标位置点处的横向偏差指数；实时判断车辆在每个目标位置点处的横向偏差指数是否处于预设的横向偏差阈值区间内；若存在车辆在某个目标位置点处的横向偏差指数处于预设的横向偏差阈值区间以外，则将目标位置点标记为异常目标位置点，并同步获取车辆在异常目标位置点处的行驶状态数据、道路环境数据，并分别进行综合分析，得到车辆在异常目标位置点处的车辆动态感知指数、道路曲率调整指数；对车辆在异常目标位置点处的横向偏差指数、车辆动态感知指数、道路曲率调整指数分别进行综合分析，得到车辆在异常目标位置点处的方向盘前馈补偿转角指数、方向盘LQR调整转角指数；对车辆在异常目标位置点处的方向盘前馈补偿转角指数、方向盘LQR调整转角指数进行综合分析，得到车辆在异常目标位置点处的方向盘综合转角指数，并基于预设的约束规则对车辆在异常目标位置点处的方向盘综合转角指数进行约束处理；基于约束处理后的方向盘综合转角指数对车辆在异常目标位置点处采取横向控制措施；所述行驶状态数据包括车辆行驶速度值、车辆行驶加速度值、车辆航向角值、车辆转弯半径值，所述道路环境数据包括地面摩擦系数值、道路坡度值、道路曲率值；得到车辆在异常目标位置点处的车辆动态感知指数、道路曲率调整指数的具体步骤如下：对车辆在异常目标位置点处的车辆行驶速度值、车辆行驶加速度值、车辆转弯半径值进行综合分析，得到车辆在异常目标位置点处的车辆动态感知指数；对车辆在异常目标位置点处的地面摩擦系数值、道路坡度值、道路曲率值进行综合分析，得到车辆在异常目标位置点处的道路曲率调整指数；其中，计算车辆在异常目标位置点处的车辆动态感知指数、道路曲率调整指数的具体公式如下： ；其中，为车辆在异常目标位置点处的车辆动态感知指数，为车辆在异常目标位置点处的车辆行驶速度值，为车辆在异常目标位置点处的车辆行驶加速度值，为车辆在异常目标位置点处的车辆转弯半径值，为车辆在异常目标位置点处的道路曲率调整指数，为车辆在异常目标位置点处的地面摩擦系数值，为车辆在异常目标位置点处的道路坡度值，为车辆在异常目标位置点处的道路曲率值。

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