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龙图腾网恭喜东南大学申请的专利基于激光雷达的跟随式超大件载运车辆定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119714265B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510228011.3，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于激光雷达的跟随式超大件载运车辆定位方法及系统是由殷国栋;陈信达;祝小元;沈利霖;董锋威设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光雷达的跟随式超大件载运车辆定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于激光雷达的跟随式超大件载运车辆定位方法及系统，涉及多车智能协同定位技术领域。本发明包括：建立前车、后车、货物和定位模块所在坐标系，对前车、后车、货物、定位模块所在坐标系进行标定，存储标定结果；基于激光雷达得到前车、后车周围环境的点云信息，构建前车、后车各自的点云地图，并基于定位模块中的激光雷达惯性里程计完成前车或后车的自车定位。本发明综合单车自主定位，多车协同定位及货物姿态估计方法，采用因子图优化方法融合车间感知与车内预测成果，实现涵盖多源观测信息和车辆‑货物运动学作用关系的精确可靠的跟随式载运车辆协同定位，提升了跟随式超大件载运车辆的状态估计实时性和定位精度。

本发明授权基于激光雷达的跟随式超大件载运车辆定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于激光雷达的跟随式超大件载运车辆定位方法，用于对协同载运超大件的前车与后车进行相对位姿估计，采用设置于前车前端的前车定位模块、设置于后车后端的后车定位模块、设置于支撑装置前端面的特征标识进行实现，其特征在于，包括以下步骤：建立前车、后车、货物和定位模块所在坐标系，对前车、后车、货物、定位模块所在坐标系进行标定，存储标定结果；基于激光雷达得到前车、后车周围环境的点云信息，构建前车、后车各自的点云地图，并基于定位模块中的激光雷达惯性里程计完成前车或后车的自车定位，然后使得后车将IMU测量值与位姿发送至前车；基于前车定位模块及支撑装置上的特征标识观测得到前车与货物间相对姿态，基于车辆-货物间的运动学方程，采用卡尔曼滤波实时估计货物姿态；根据实时估计货物姿态实现多车协同定位，当后车位姿变化达到第N个关键帧时将此时刻点云与后车位姿传递至前车，通过因子图优化方法修正后车与货物的定位，并将优化后的后车状态传递至后车的点云地图中，修正地图信息。

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