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龙图腾网恭喜西安空天数智科技股份有限公司申请的专利一种基于智能化信息数据分析的低空航行器姿态控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119717872B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510221836.2，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种基于智能化信息数据分析的低空航行器姿态控制系统是由赵航设计研发完成，并于2025-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于智能化信息数据分析的低空航行器姿态控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及低空航行器姿态控制技术领域，具体地说，涉及一种基于智能化信息数据分析的低空航行器姿态控制系统。其包括：数据采集存储单元采集航行器数据和环境参数数据；智能信息分析单元使用非线性动力学技术与奇异摄动理论技术分析航行器实时姿态，并利用奇异摄动分析技术判断航行器是否处于安全状态；单航行器控制单元使用线性二次调节器结合高级姿态控制算法生成最优控制策略；多航行器控制单元采用分布式控制策略控制各航行器之间协调协同飞行；控制显示终端单元用于提供集成化的人机交互界面。该基于智能化信息数据分析的低空航行器姿态控制系统结合非线性动力学与奇异摄动理论以及采用分布式控制架构实现单及多航行器的协同飞行控制。

本发明授权一种基于智能化信息数据分析的低空航行器姿态控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于智能化信息数据分析的低空航行器姿态控制系统，其特征在于，包括：数据采集存储单元（1），所述数据采集存储单元（1）使用传感器实时采集航行器数据和环境参数数据，并利用嵌入式存储系统将航行器数据和环境参数数据存储于数据库中；智能信息分析单元（2），所述智能信息分析单元（2）基于航行器数据和环境参数数据，使用非线性动力学技术与奇异摄动理论技术分析航行器实时姿态，并利用奇异摄动分析技术判断航行器实时姿态是否处于安全状态，并计算航行器目标姿态；基于航行器数据和环境参数数据，使用非线性动力学技术与奇异摄动理论技术分析航行器实时姿态，具体方法步骤如下：S2.1.1、基于航行器数据和环境参数数据，使用非线性动力学技术构建非线性动力学模型：非线性动力学模型： ；其中，为时间；为单个航行器质量；为重力加速度；为东向推力；为北向推力；为垂直方向推力；为东向阻力；为北向阻力；为垂直方向阻力力；S2.1.2、利用奇异摄动理论，将航行器的非线性动力学模型为快动态方程和慢动态方程：快动态方程： ；慢动态方程： ；其中，为快变量；为慢变量；为快动态相对于慢动态的时间尺度；为快变量基于时间导数的方程；为慢变量基于时间导数的方程；S2.1.3、基于快动态方程和慢动态方程，利用扩展卡尔曼滤波器计算估计航行器实时姿态：状态预测方程： ；其中，为第个时间步；为在时间步预测的快变量状态；为时间步长；为快变量基于时间导数的方程；状态更新方程： ；其中，为在时间步更新的快变量状态；为卡尔曼增益矩阵；为在时间步的观测向量；为观测矩阵；实时姿态估计方程： ；其中，为航行器实时姿态；单航行器控制单元（3），所述单航行器控制单元（3）基于航行器目标姿态，使用线性二次调节器结合高级姿态控制算法生成最优控制策略，由航行器基于最优控制策略实时调整航行器姿态；多航行器控制单元（4），所述多航行器控制单元（4）采用分布式控制策略控制各航行器之间协调协同飞行，并将各航行器状态反馈至智能信息分析单元（2）和控制显示终端单元（5）；控制显示终端单元（5），所述控制显示终端单元（5）用于提供集成化的人机交互界面，通过AR设备实时显示航行器数据及环境参数数据。

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