买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜同济大学;北京空间飞行器总体设计部申请的专利一种面向柔性基座空间机械臂的抑振控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681965B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510212894.9，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种面向柔性基座空间机械臂的抑振控制方法及系统是由汤奇荣;陈信;李德伦;王文瑞;蒋海丞;杨浩设计研发完成，并于2025-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向柔性基座空间机械臂的抑振控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于空间机械臂领域，涉及一种面向柔性基座空间机械臂的抑振控制方法及系统，所述方法基于拉格朗日法并考虑多重耦合效应完整建立柔性基座空间机械臂系统动力学模型，基于参数辨识方法构造惯性矩阵估计项实现空间机械臂运动解耦，基于快慢子系统理论设计控制律实现空间机械臂模块装配任务高精度控制及柔性基座振动抑制，实现面向柔性基座空间机械臂的机械臂精细装配作业控制及基座抑振控制。本发明解决了双空间机械臂如何在抑制基座振动的基础上完成高精度装配任务的问题。

本发明授权一种面向柔性基座空间机械臂的抑振控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向柔性基座空间机械臂的抑振控制方法，应用于双空间机械臂面向待装配模块的装配任务场景中，其特征在于，包括以下步骤：基于双空间机械臂与待装配模块之间的闭链约束，建立双耦合系统动力学模型，进而考虑机械臂与柔性基座的耦合建立柔性基座空间机械臂系统动力学模型；设计基于条件数优化的加窗有限项傅里叶级数轨迹作为空间机械臂参数辨识激励轨迹，同时激励两个空间机械臂分别获取两个空间机械臂惯性参数集，根据所述空间机械臂惯性参数集构造惯性矩阵估计项，以对柔性基座与双空间机械臂进行运动解耦；基于快慢子系统的理论设计控制律，将双空间机械臂的控制部分作为快系统，柔性基座的运动部分作为慢系统，考虑双空间机械臂系统耦合效应设计非线性模型预测控制器计算快系统最优控制输入，建立柔性基座与环境的等效Kelvin-Voigt模型以计算等效环境力抑制振动并作为慢系统控制输入，实现面向柔性基座空间机械臂的双臂精细装配及柔性基座抑振控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人同济大学;北京空间飞行器总体设计部，其通讯地址为：200092 上海市杨浦区四平路1239号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。