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龙图腾网恭喜河北建工集团有限责任公司申请的专利一种基于路径规划的机械臂的幕墙安装控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119567279B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510138295.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于路径规划的机械臂的幕墙安装控制系统及方法是由李勇斌;贾凤锁;郭群录;来金洒;姚正茂;贾立勇;崔博涛;车畅;李泽设计研发完成，并于2025-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于路径规划的机械臂的幕墙安装控制系统及方法在说明书摘要公布了：本申请适用于机械手控制技术领域，提供一种基于路径规划的机械臂的幕墙安装控制系统及方法。该系统包括：机器人小车、机械臂、姿态传感器、视觉传感器和控制器；姿态传感器获取机械臂在作业任务起始点的初始位置信息和初始姿态信息并发送给控制器；视觉传感器获取机械臂在作业任务起始点时的环境图像并发送给控制器；控制器根据初始位置信息、初始姿态信息和预设示教轨迹库确定机械臂的初始规划路径，并计算环境图像与示教环境图像的相似度，根据相似度和初始规划路径确定机械臂的目标规划路径；机械臂在抓取玻璃幕墙后，根据目标规划路径将玻璃幕墙移动到靠近幕墙安装框的作业任务终点。本申请能够提高幕墙安装控制系统的通用性和适应性。

本发明授权一种基于路径规划的机械臂的幕墙安装控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于路径规划的机械臂的幕墙安装控制系统，其特征在于，包括：机器人小车、机械臂、姿态传感器、视觉传感器和控制器，所述机械臂设置在所述机器人小车上，并用于抓取玻璃幕墙，所述姿态传感器和所述视觉传感器均设置在所述机械臂上，所述机器人小车、所述机械臂、所述姿态传感器和所述视觉传感器均与所述控制器通信连接；所述姿态传感器，用于获取所述机械臂在作业任务起始点的初始位置信息和初始姿态信息并发送给所述控制器；所述视觉传感器，用于获取所述机械臂在所述作业任务起始点时的环境图像并发送给所述控制器；所述控制器，用于根据所述初始位置信息、所述初始姿态信息和预设示教轨迹库确定所述机械臂的初始规划路径，并计算所述环境图像与示教环境图像的相似度，根据所述相似度和所述初始规划路径，确定所述机械臂的目标规划路径；所述机械臂，用于在抓取玻璃幕墙后，根据所述目标规划路径将玻璃幕墙移动到靠近幕墙安装框的作业任务终点；所述示教环境图像包括左前方示教环境图像、右前方示教环境图像、斜上方示教环境图像，所述视觉传感器包括用于获取相对所述机械臂第一角度的左前方环境图像的第一摄像头、用于获取相对所述机械臂第二角度的右前方环境图像的第二摄像头和用于获取相对所述机械臂第三角度的斜上方环境图像的第三摄像头；所述控制器，用于：计算所述左前方环境图像与所述左前方示教环境图像的第一相似度、所述右前方环境图像与所述右前方示教环境图像的第二相似度以及所述斜上方环境图像与所述斜上方示教环境图像的第三相似度；根据三个环境图像确定所述机械臂的当前作业空间；计算所述当前作业空间与示教作业空间的第四相似度；根据所述第一相似度、所述第二相似度、所述第三相似度和所述第四相似度得到所述环境图像与示教环境图像的相似度；还包括：三个光照强度传感器；所述三个光照强度传感器分别设置在三个摄像头相应的一侧，用于采集三个摄像头的图像获取方向上的光照强度并发送给所述控制器；所述控制器，用于：在计算所述第一相似度、所述第二相似度和所述第三相似度之前，将每个所述光照强度分别与光照强度最小值和光照强度最大值进行比较；若某个所述光照强度小于所述光照强度最小值或者大于所述光照强度最大值，则将采集该光照强度的光照强度传感器所在的位置对应的所述第一相似度、所述第二相似度或所述第三相似度记为目标相似度；判断所述目标相似度的数量是否为一个；若所述目标相似度的数量为一个，则根据该光照强度对所述目标相似度进行修正；若修正后所述目标相似度的置信度低于置信度阈值，则根据所述第一相似度、所述第二相似度和所述第三相似度中除所述目标相似度之外的相似度和所述第四相似度得到所述环境图像与示教环境图像的相似度；若所述目标相似度的数量大于一个，则调整每个所述目标相似度对应的摄像头的图像获取方向；重新采集调整后的图像获取方向上的光照强度，直到所述目标相似度的数量小于或等于一个。

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