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龙图腾网恭喜北京小雨智造科技有限公司申请的专利多实体相对位置确定方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119594985B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510121923.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权多实体相对位置确定方法、装置、设备及介质是由王舒捷设计研发完成，并于2025-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本多实体相对位置确定方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提出一种多实体相对位置确定方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：通过多个实体中每个实体配备的视觉传感器获取对应实体所处环境的图像数据；针对任一实体，对实体对应的图像数据进行特征点提取，得到实体对应的多个特征点；基于实体对应的多个特征点，构建实体在对应的实体坐标系下的稀疏地图；对多个实体中任两实体对应的稀疏地图进行对齐，以确定任两实体之间的相对位置。由此，通过构建多个实体中每个实体的稀疏地图并对齐稀疏地图，便可自动实现对多实体之间相对位置的确定，无需依赖于外部标定物体，适应性强、灵活性高，降低了适配成本和时间，提升了相对位置确定的鲁棒性、准确性和可靠性。

本发明授权多实体相对位置确定方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种多实体相对位置的自动确定方法，其特征在于，所述方法包括：通过多个实体中每个实体配备的视觉传感器获取对应实体所处环境的图像数据，所述图像数据包括多个连续图像帧，每个所述图像帧具有对应的多个特征点；对每个实体对应的多个连续图像帧进行特征点提取，以得到所述每个实体对应的多个特征点；按照采集时间的先后顺序对所述多个连续图像帧进行排序，以得到每个实体的图像排序序列，将所述每个实体的图像排序序列中序列号为第1的图像帧时的相机坐标系确定为实体坐标系，按照所述每个实体的图像排序序列，依次确定所述每个实体的图像排序序列中各图像帧对应的各特征点在所述实体坐标系下的空间坐标，基于所述每个实体的图像排序序列中各图像帧对应的各特征点在所述实体坐标系下的空间坐标，构建所述每个实体的稀疏地图；获取所述多个实体中第一实体和第二实体的稀疏地图之间的相似度，在所述相似度大于第一设定阈值时，对所述第一实体的稀疏地图和所述第二实体的稀疏地图进行对齐，以得到所述第一实体和所述第二实体之间的第一相对位姿；在所述相似度不大于所述第一设定阈值，且所述多个实体中存在目标实体时，基于所述第一实体的实体坐标系与所述目标实体的实体坐标系之间的转换关系，以及所述第二实体的实体坐标系与所述目标实体的实体坐标系之间的转换关系，确定所述第一实体和所述第二实体之间的第一相对位姿；对所述第一相对位姿进行解析，以确定任两实体之间的相对位置。

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