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龙图腾网恭喜湖州点彩智能科技有限公司申请的专利一种基于视觉的水下运动目标速度测量方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119559491B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510098226.8，技术领域涉及：G06V20/05；该发明授权一种基于视觉的水下运动目标速度测量方法和系统是由钟杰;孙嘉骐;李韬设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉的水下运动目标速度测量方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉的水下运动目标速度测量方法和系统。本发明使用注意力特征提取模块搭建了轻量级的图像特征提取网络，可以减少参数量和计算量，并为不同通道的特征图分配权重，提高重要特征所在通道的权重，提高检测精度；使用改进SIoU作为回归损失函数，可以加快模型训练速度，降低模型训练后期振荡，进一步提高模型检测精度；为了提高测速精度，采用目标位置提取模块处理目标检测模块提取到的目标区域，获取目标区域质心坐标；为减少速度测量误差，采用测速模块计算多区域点位移距离，剔除异常值，可靠的计算目标运动速度。

本发明授权一种基于视觉的水下运动目标速度测量方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的水下运动目标速度测量方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取水下目标运动图像序列；所述水下目标为包含多条纹的物体；S2：利用目标检测模块对水下目标运动图像序列中的各图像帧进行目标检测，获得各图像帧对应的目标区域；S3：根据各图像帧的目标区域，利用目标位置提取模块提取各图像帧中目标的特征及位置；所述目标位置提取模块包括依次相连的边缘轮廓提取模块、异常值剔除模块、质心坐标计算模块；所述边缘轮廓提取模块包括依次相连的灰度图转化模块、自适应二值化模块和基于Suzuki-Abe方法的条纹边缘提取模块；所述特征为目标上的条纹；采用特征边缘提取及质心计算的方式获取特征边缘的位置信息；S4：根据各图像帧中目标的特征及位置，利用测速模块检测目标的速度，从而完成水下运动目标的速度测量；所述S4具体为：S41：对各图像帧中每个目标的特征位置进行排序，获得每个目标对应的特征位置序列；S42：对每个目标的特征进行匹配后，获得每个目标的特征匹配结果；S43：利用单目相机标定方法将每个目标的特征位置序列中的每个位置从像素坐标系依次转换为世界坐标系，从而获得每个目标的实际距离序列；S44：计算每个目标的实际距离序列中相邻两个位置之间的位移，根据位移剔除每个目标的实际距离序列中异常的实际距离，从而获得处理后的实际距离序列；S45：基于每个目标的特征匹配结果，若处理后的实际距离序列中由同一特征的连续N帧的实际距离组成，则计算多组间隔K帧的位移并求均值后再作为当前目标的运动速度；若处理后的实际距离序列中包含不同特征且同一特征出现的帧号间隔L帧，则根据每个目标的特征间隔，计算超出相机区域的特征所在的实际距离，再结合该特征的多个实际距离计算当前目标的运动速度。

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