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龙图腾网恭喜雷文斯(深圳)科技有限公司申请的专利一种用于高空作业无人机的电机容错控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119561452B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510095732.1，技术领域涉及：H02P29/00；该发明授权一种用于高空作业无人机的电机容错控制方法是由朱忠磊;伍建贵;王渊术设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于高空作业无人机的电机容错控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于高空作业无人机的电机容错控制方法，通过采集目标电机的运行状态数据，包括振动信号、温度信号、电流信号、转速信号、姿态信息、环境气压以及环境风速，确定电机故障类型，所述故障类型包括转子失衡、电流过载、热失控、轴承故障和缺相故障。根据故障类型及无人机当前飞行状态，执行对应的调整操作，包括：在转子失衡时，通过计算目标转速的横向分量调整PWM占空比以抵消偏移力矩等。调整操作完成后，根据电机运行状态调整任务执行方式，包括减少任务负载或启动降落模式，确保无人机任务的完成及飞行安全。本方法提高了无人机在复杂高空作业环境中的可靠性和容错能力。

本发明授权一种用于高空作业无人机的电机容错控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于高空作业无人机的电机容错控制方法，其特征在于，包括：采集高空作业无人机中目标电机的运行状态数据，所述运行状态数据包括振动信号、温度信号、电流信号、转速信号、姿态信息、环境气压以及环境风速；根据所述运行状态数据，确定目标电机的故障类型，所述故障类型包括转子失衡、电流过载、热失控、轴承故障和缺相故障；根据故障类型及无人机当前飞行状态，执行对应的调整操作；其中，所述调整操作包括当检测到转子失衡且无人机处于高风速飞行时，计算目标转速的横向分量，调整电机的PWM占空比以抵消失衡引起的偏移力矩；当检测到电流过载且无人机飞行高度超过设定值时，降低目标电机的功率输出，并重新分配其他电机的推力以维持飞行稳定；当检测到热失控且无人机倾斜角度大于预设阈值时，切换目标电机至间歇运行模式，通过设定固定的停机和启动时间比例来降低目标电机内部热量积累；当检测到轴承故障且无人机处于长时间悬停状态时，减小目标电机的转速并调整其他电机的推力输出，以减少目标电机的轴向载荷；当检测到缺相故障且无人机推力不足时，降低目标电机的负载，切换至应急降功率模式，并调整无人机姿态以平衡整体推力分布；在所述调整操作完成后，根据目标电机的运行状态调整无人机的任务执行方式，包括减少高空作业任务负载或启动降落模式，直至无人机任务完成或安全降落。

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