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龙图腾网恭喜广州市微眸医疗器械有限公司申请的专利一种视网膜进针方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119454340B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510073626.3，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权一种视网膜进针方法、装置、电子设备及存储介质是由晏丕松;陈钰;林生智设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视网膜进针方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种视网膜进针方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：基于待注射视网膜的光学相干断层扫描信息，确定出待注射视网的注射点的安全进针深度；基于手术机械臂的注射速度，确定出手术机械臂的深度控制电机在进针前的第一退针深度；控制深度控制电机沿当前注射角度根据安全进针深度、第一退针深度以及第二退针深度进行进针操作；控制深度控制电机基于注射速度对注射剂量执行注射操作，注射完成后在第一预设时间间隔后控制深度控制电机退出待注射视网膜。通过可手术机械臂和深度控制电机完成进针和注射过程，根据预设的参数自动调整进针深度、注射速度和剂量，提高了视网膜注射的精准度，降低了医生的操作难度。

本发明授权一种视网膜进针方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种视网膜进针装置，其特征在于，所述视网膜进针装置包括：进针深度确定模块，用于基于待注射视网膜的光学相干断层扫描信息，确定出所述待注射视网的注射点的安全进针深度；退针深度确定模块，用于基于手术机械臂的注射速度，确定出所述手术机械臂的深度控制电机在进针前的第一退针深度；进针处理模块，用于控制所述深度控制电机沿当前注射角度根据所述安全进针深度、第一退针深度以及第二退针深度进行进针操作；退针处理模块，用于进针操作结束后，控制所述深度控制电机基于所述注射速度对注射剂量执行注射操作，注射完成后在第一预设时间间隔后控制所述深度控制电机退出所述待注射视网膜；进针处理模块在用于所述控制所述深度控制电机沿当前注射角度根据所述安全进针深度、第一退针深度以及第二退针深度进行进针操作时，进针处理模块具体用于：控制所述深度控制电机沿当前注射角度向后移动所述第一退针深度，并检测所述深度控制电机的当前位置是否为退回至所述第一退针深度所对应的第一目标位置；若为所述第一目标位置，则控制所述深度控制电机在所述第一目标位置处向前移动所述安全进针深度，并检测所述深度控制电机的当前位置是否为前进至所述安全进针深度所对应的第二目标距离；若为所述第二目标距离，则控制所述深度控制电机在所述第二目标距离所对应的位置处向后移动所述第二退针深度，并检测所述深度控制电机的当前位置是否为退回至所述第二退针深度所对应的第三目标距离；若为所述第三目标距离，则进针操作结束；进针处理模块在用于所述控制所述深度控制电机沿当前注射角度向后移动所述第一退针深度时，进针处理模块具体用于：基于所述第一退针深度以及所述深度控制电机每次移动的步长确定出所述深度控制电机的目标移动步数；将所述深度控制电机的当前状态切换至移动状态，控制所述深度控制电机沿当前注射角度向后移动所述步长，在所述深度控制电机进行所述步长的移动后检测所述深度控制电机的当前位置是否在允许的误差范围内；若否，则对所述深度控制电机的当前位置进行校正，在校正后的位置信息处控制所述深度控制电机进行下一次步位移动；若是，则控制所述深度控制电机进行下一次的步长移动，直至所述深度控制电机的移动步数为所述目标移动步数时停止移动。

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