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龙图腾网恭喜杭州云天软件股份有限公司申请的专利一种基于视觉识别的自动粉料装车装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635649B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411932609.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于视觉识别的自动粉料装车装置是由邵俊;华牮;皇甫孜设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉识别的自动粉料装车装置在说明书摘要公布了：本发明涉及自动化装车及物流控制技术领域，尤其涉及一种基于视觉识别的自动粉料装车装置，该装置包括视觉识别模块、柔性抓取模块、转运模块和堆叠模块；通过多模态传感器获取粉料袋的形态、内部分布和材质特性数据，生成抓取路径并通过柔性机械手完成抓取操作；转运模块结合优化路径与姿态监测，动态调整粉料袋的运输状态；堆叠模块基于堆叠热力分布图对堆叠层受力进行实时监测，生成调整建议数据，并通过自校正单元完成堆叠位置和角度优化，确保堆叠结构的稳定性；本发明显著提升了粉料装车的效率、堆叠精度与长期稳定性，适用于复杂装车场景的高效物流管理。

本发明授权一种基于视觉识别的自动粉料装车装置在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉识别的自动粉料装车装置，其特征在于，包括：视觉识别模块，用于采集粉料袋的三维形态数据、内部分布数据及表面特性数据，并通过数据融合生成粉料袋的形态拓扑图数据；所述形态拓扑图数据用于提取抓取节点数据和堆叠面特征数据；所述三维形态数据包括粉料袋的长度、宽度、高度和边界特征数据；所述内部分布数据包括不同温度区间的红外热辐射信号数据；所述表面特性数据获取粉料袋材质的密度和边缘形变特性数据；柔性抓取模块，包括柔性机械手，所述柔性机械手根据所述抓取节点数据生成抓取路径数据，并对粉料袋进行抓取操作；在抓取过程中，柔性机械手通过实时监测抓取力和粉料袋形态变化，对抓取动作进行动态调整，生成优化后的粉料袋形态数据；转运模块，包括自动导引机器人，所述自动导引机器人根据优化后的粉料袋形态数据和转运路径数据，完成粉料袋从抓取点到堆叠点的转运，并输出转运状态数据，所述转运状态数据包括粉料袋的姿态变化信息、实时重心调整参数及到达目标堆叠点的时间记录，用于指导堆叠模块对粉料袋的位置和角度进行精准调整；堆叠模块，包括堆叠装置，所述堆叠装置根据转运状态数据和堆叠面特征数据，将粉料袋放置于目标堆叠位置，并生成堆叠状态数据，用于评估堆叠结构的稳定性。

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