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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种面向非结构工况的挖掘机控制方法和控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119266333B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411828905.8，技术领域涉及：E02F9/26；该发明授权一种面向非结构工况的挖掘机控制方法和控制系统是由张斌;杨腾;胡嘉阳;洪昊岑;杨华勇设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向非结构工况的挖掘机控制方法和控制系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种面向非结构工况的挖掘机控制方法和控制系统。本申请提供的面向非结构工况的挖掘机控制方法和控制系统，第一方面，针对挖掘过程中土方的动态重塑特性，通过土方状态获取模型和挖掘动作规划模型来规划挖掘动作轨迹，能够适应非结构化的工况，确保作业效果稳定；第二方面，通过实时感知和数据反馈，能够在作业过程中实时调整挖掘动作轨迹，并根据土方状态进行优化，可以提高作业的灵活性和效果；第三方面，通过自主规划挖掘动作轨迹，能够减少对人工操作员的依赖，降低了人工干预的需求，提高了自主作业的能力；第四方面，通过挖掘动作规划模型来优化挖掘动作轨迹，能够降低挖掘过程中的能耗，提高作业效率，降低作业成本。

本发明授权一种面向非结构工况的挖掘机控制方法和控制系统在权利要求书中公布了：1.一种面向非结构工况的挖掘机控制方法，其特征在于，所述方法面向非结构工况的挖掘机控制方法应用于控制系统；所述控制系统包括客户端、设置在挖掘机上的感知设备和设置在挖掘机上的控制设备；所述方法包括：所述感知设备实时采集所述挖掘机的作业区域的环境状态、以及所述挖掘机的自身状态，并将所述环境状态和所述自身状态反馈给所述客户端；所述客户端基于所述环境状态和所述自身状态对所述挖掘机和所述作业区域进行建模，并将得到的建模结果展示给用户；所述客户端响应于所述用户基于所述建模结果设置作业任务的操作，将所述作业任务反馈给所述控制设备；所述控制设备在接收到所述作业任务时，从所述感知设备获取所述作业区域当前的稠密点云数据；所述控制设备将所述稠密点云数据和上一时刻的挖掘动作轨迹输入到土方状态获取模型中，以由所述土方状态获取模型根据该稠密点云数据和该挖掘动作轨迹确定当前土方状态；其中，所述当前土方状态包括对土方的状态及其转移的描述；所述控制设备将所述当前土方状态输入到挖掘动作规划模型中，以由所述挖掘动作规划模型规划当前土方状态下的挖掘动作轨迹；所述控制设备按照所述挖掘动作轨迹控制所述挖掘机作业，并在作业结束后，再次执行从所述感知设备获取所述作业区域当前的稠密点云数据的步骤，直至所述作业任务执行完毕；所述方法还包括：所述控制设备在按照所述挖掘动作轨迹控制所述挖掘机作业之后，获取所述挖掘机在本次作业过程中的效果参数；所述控制设备根据所述效果参数，评估所述挖掘动作轨迹的奖励反馈值；其中，所述挖掘动作轨迹的奖励反馈值的大小表征在所述当前土方状态下采取所述挖掘动作轨迹的优劣程度；所述控制设备确定所述挖掘动作轨迹对环境的作用效果以及所述挖掘动作轨迹对作业任务的完成度；其中，所述作用效果用执行完所述挖掘动作轨迹后的作业后土方状态表征；所述完成度基于所述作业后土方状态以及所述作业任务的任务参数确定；所述控制设备将所述当前土方状态、所述挖掘动作轨迹、所述挖掘动作轨迹的奖励反馈值、所述作用效果、以及所述完成度作为一条经验存储到第一经验知识库中；所述控制设备利用所述第一经验知识库中的经验训练策略评估模型，得到训练好的策略评估模型；其中，所述训练好的策略评估模型用于根据由土方状态和挖掘动作轨迹组成的数据对估计在该土方状态下采取该挖掘动作轨迹的挖掘动作价值；其中，所述挖掘动作价值表征该挖掘动作轨迹的优劣程度；所述控制设备利用所述第一经验知识库中的一条经验构建一条由土方状态和挖掘动作轨迹组成的数据对，并将该数据对输入到所述训练好的策略评估模型中，以由所述训练好的策略评估模型输出该数据对的挖掘动作价值；所述控制设备将一个数据对和该数据对的挖掘动作价值作为一条经验存储到第二经验知识库；所述控制设备利用所述第二经验知识库中的经验训练所述挖掘动作规划模型，以使所述挖掘动作规划模型学习并改进挖掘动作轨迹规划的能力。

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