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龙图腾网恭喜无锡广盈集团有限公司申请的专利图像识别下的充电枪智能插拔方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119142173B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411595001.5，技术领域涉及：B60L53/16；该发明授权图像识别下的充电枪智能插拔方法及装置是由陈亦寒;黄敏;杨静泊;刘星晔;梅沁;李薛勇;白晨阳设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本图像识别下的充电枪智能插拔方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了图像识别下的充电枪智能插拔方法及装置，涉及图像处理技术领域。所述方法包括：基于多个车辆图像识别目标车辆型号；检索目标车辆三维模型；对目标车辆进行建模，生成目标车辆停放模型；得到充电口坐标点；规划充电枪从原点至充电口坐标点的运动路线；通过机械臂控制充电枪移动至充电口坐标点处，将充电枪对齐充电口，并插入充电口中进行充电；充电完成后，通过机械臂拔出充电枪，并按照运动路线逆行，将充电枪放置回原位。解决了现有技术中人工插拔充电枪存在效率低、定位不准且容易损坏车辆充电口的技术问题，通过图像识别和三维建模技术实现充电枪智能插拔，达到了提高充电效率，精准对齐充电口并有效保护车辆充电口的技术效果。

本发明授权图像识别下的充电枪智能插拔方法及装置在权利要求书中公布了：1.图像识别下的充电枪智能插拔方法，其特征在于，所述方法包括：获取进入充电车位的目标车辆的多个车辆图像，基于所述多个车辆图像识别目标车辆型号；根据所述目标车辆型号，从三维车型模型库中检索目标车辆三维模型，所述目标车辆三维模型具有充电口标识；以所述充电车位的充电枪为原点，结合所述多个车辆图像和所述目标车辆三维模型，对所述目标车辆在所述充电车位的实际停放姿态进行建模，生成目标车辆停放模型；在所述目标车辆停放模型中确定充电口标识，获取所述充电口标识在目标车辆停放模型中的位置，得到充电口坐标点；根据所述目标车辆停放模型，规划所述充电枪从原点至充电口坐标点的运动路线；通过机械臂控制所述充电枪按照所述运动路线移动至所述充电口坐标点处，将所述充电枪对齐目标车辆的充电口，并插入所述充电口中进行充电；充电完成后，通过所述机械臂拔出所述充电枪，并按照所述运动路线逆行，将所述充电枪放置回原位；将所述充电枪对齐目标车辆的充电口，包括：在所述充电枪的枪头部设置环形阵列的多个微型摄像头，所述微型摄像头的数量不少于4个，且相邻两个所述微型摄像头之间的夹角不大于90°；当所述充电枪移动至所述充电口坐标点时，启动所述多个微型摄像头对所述充电口进行图像采集，得到多个充电口实时图像；根据所述多个充电口实时图像，控制所述充电枪对齐目标车辆的充电口；其中，根据所述多个充电口实时图像，控制所述充电枪对齐目标车辆的充电口，包括：根据所述目标车辆型号，获取多个充电口标准图像，其中，多个充电口标准图像为充电枪枪头完全对齐目标车辆的充电口时，每个微型摄像头采集的充电口图像；基于多个微型摄像头的摄像头标号，判断所述多个充电口实时图像是否与所述多个充电口标准图像一致；若多个充电口实时图像与所述多个充电口标准图像一致时，判断所述充电枪与目标车辆的充电口为对齐状态；若多个充电口实时图像与所述多个充电口标准图像不一致时，控制调整所述充电枪的位姿，直至所述充电枪对齐目标车辆的充电口；控制调整所述充电枪的位姿，直至所述充电枪对齐目标车辆的充电口，包括：在所述多个微型摄像头随机选取一个微型摄像头，作为第一微型摄像头，并根据第一微型摄像头，提取对应的第一充电口实时图像和第一充电口标准图像；随机在所述第一充电口标准图像中获取两个特征点，作为第一标准特征点和第二标准特征点；在所述第一充电口实时图像中，根据所述第一标准特征点获取第一实时特征点，根据所述第二标准特征点获取第二实时特征点；对所述第一标准特征点和所述第二标准特征点进行连线，获取第一标准特征线，并所述第一实时特征点和所述第二实时特征点进行连线，获取第一实时特征线；以使所述第一实时特征线重叠所述第一标准特征线为目标，控制调整所述充电枪的位姿，直至所述充电枪对齐目标车辆的充电口；控制调整所述充电枪的位姿，直至所述充电枪对齐目标车辆的充电口，包括：提取多个充电口标准图像的图像中心点，获取多个标准中心点；提取多个充电口实时图像的图形中心点，获取多个实时中心点；将多个标准中心点依次进行连接，获取标准特征面，并将多个实时中心点依次进行连接，获取实时特征面；以使所述实时特征面重叠所述标准特征面为目标，控制调整所述充电枪的位姿，直至所述充电枪对齐目标车辆的充电口。

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