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龙图腾网恭喜广东奔牛科技有限公司申请的专利一种四足机器人动态场景视觉定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119445054B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411580850.3，技术领域涉及：G06V10/24；该发明授权一种四足机器人动态场景视觉定位方法是由郭臻;雷宏发;陈铮;吴元清设计研发完成，并于2024-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四足机器人动态场景视觉定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种四足机器人动态场景视觉定位方法，通过目标检测算法YOLOv8识别场景图像中动态物体的矩形检测框，获取框外静态特征点；将矩形检测框同步到深度图像上，使用连通域算法将深度图像深度值相近的区域连接到一起，获取动态物体的实例分割掩码；使用LK局部光流算法识别位于矩形检测框内部且位于实例分割掩码外部的框内初步静态特征点；使用密度聚类算法将框内初步静态特征点根据深度值划分成不同的簇，二次识别未落在实例分割掩码的框内精确静态特征点；合并框外静态特征点和框内精确静态特征点，获得总静态特征点。本发明解决了现有技术视觉定位不精确的问题。

本发明授权一种四足机器人动态场景视觉定位方法在权利要求书中公布了：1.一种四足机器人动态场景视觉定位方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、特征点获取：将深度相机安装在四足机器人上拍摄前方的场景，使用ORB算法对场景图像进行特征点提取；S2、特征点初步剔除：使用目标检测算法YOLOv8识别场景图像中的动态物体，得到所述动态物体在场景图像中的矩形检测框，初步剔除位于矩形检测框内的特征点，获取框外静态特征点；S3、获取动态物体的实例分割掩码：将所述矩形检测框同步到深度图像上，使用连通域算法将深度图像深度值相近的区域连接到一起，最后取符合预设深度值阈值的区域为动态物体的实例分割掩码；S4、特征点扩增：使用LK局部光流算法，识别位于所述矩形检测框内部同时位于实例分割掩码外部的框内初步静态特征点；S5、特征点选取与合并：使用密度聚类算法DBSCAN将框内初步静态特征点根据深度值划分成不同的簇，并将落在实例分割掩码的簇标记为高运动概率特征点，其余簇确定为框内精确静态特征点；合并框外静态特征点和框内精确静态特征点，获得总静态特征点；S6、将总静态特征点进行ORB-SLAM3的后续运算，用于四足机器人相机位姿的实时估计；步骤S4中，所述使用LK局部光流算法，识别位于所述矩形检测框内部同时位于实例分割掩码外部的框内初步静态特征点，包括以下步骤：在矩形检测框内部遍历所有像素点，判断每个点是否位于实例分割掩码外部；对于位于实例分割掩码外部的点，在连续的两帧图像中，计算邻域内像素点的亮度变化，通过比较相邻帧图像中对应邻域内像素点的亮度差异，得到像素点的运动矢量；如果所述运动矢量小于预设值，则标记像素点为框内初步静态特征点。

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