买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜广东海洋大学申请的专利一种基于球杆仪的旋转轴位置无关几何误差辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119200508B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411402230.0，技术领域涉及：G05B19/408；该发明授权一种基于球杆仪的旋转轴位置无关几何误差辨识方法是由刘焕牢;李想;王宇林设计研发完成，并于2024-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于球杆仪的旋转轴位置无关几何误差辨识方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于球杆仪的旋转轴位置无关几何误差辨识方法，通过将刀具球球心安装在AC轴轴线相交点，将工件球在XY方向偏置安装，先后控制两轴单轴运动，实现一次安装下两种测量模式的切换，通过三次安装辨识出旋转轴8项位置无关几何误差。该方法安装简便，无需使用延长杆，也无需识别旋转轴轴线，提高了误差测量的效率。通过逆矩阵反求工件球坐标，建立了RCS下刀具球和工件球的初始坐标，基于齐次坐标变换建立了包含球杆仪安装误差在内的杆长综合模型，并通过模拟仿真分析对预设值与辨识值进行对比，结果表明8项误差的残差都很小，所提辨识方法具有较高的精度。

本发明授权一种基于球杆仪的旋转轴位置无关几何误差辨识方法在权利要求书中公布了：1.一种基于球杆仪的旋转轴位置无关几何误差辨识方法，其特征在于，应用于五轴机床，包括以下：根据五轴机床工件端运动链依次建立坐标系，其中五轴机床由三个线性轴X轴、Y轴、Z轴以及两个旋转轴A轴、C轴组成，五轴机床运动链结构分为刀具链R-Y-X-Z-T和工件链R-A-C-W，由于只对旋转轴进行辨识，所以在坐标系建立过程中不考虑线性轴，将A轴坐标系ACS建立在A轴和C轴轴线交点处，将C轴坐标系CCS建立在回转工作台的中心处，为简化建模，将工件坐标系WCS与CCS重合，将参考坐标系RCS与ACS重合，且WCS、CCS、RCS以及ACS的Z轴轴线共线；采用三种安装模式进行测量，在三种安装模式中，刀具球B1通过刀具杯与主轴连接，工件球B2通过工具杯和磁吸座固定在工作台；具体的，第一安装模式中，控制A轴或C轴运动分别对4项位置误差进行测量得到第一球杆仪杆长模型；第二安装模式中，控制A轴运动对2项垂直度误差进行测量得到第二球杆仪杆长模型；第三安装模式中，控制C轴运动对2项垂直度误差进行测量得到第三球杆仪杆长模型；基于MATLAB函数结合所述第一球杆仪杆长模型、第二球杆仪杆长模型以及第三球杆仪杆长模型拟合求解出旋转轴8项位置无关几何误差；具体的，第一安装模式中，控制A轴或C轴运动分别对4项位置误差进行测量得到第一球杆仪杆长模型，包括，球B1和B2在参考坐标系下的初始坐标为： 1， 2，式中，ex、ey分别为刀具球B1球心在机床参考坐标系的X和Y方向上的安装误差,XL、YL为工件球B2球心相对于刀具球B1球心在X和Y方向上的偏移量；仅控制A轴运动时，工件球B2绕A轴作圆周运动，A轴坐标系到参考坐标系的实际变换矩阵为： 3，通过逆矩阵变换计算工件球B2在A轴坐标系下的初始坐标为： 4，经过坐标矩阵变换，得到B2在参考坐标系下的实际坐标为： 5，而刀具球B1在测量过程中固定不动，所以在参考坐标系下坐标不变，代入球B1和B2的坐标，计算化简并忽略高阶误差小量，得到球杆仪的实际长度LA1为： 6，仅控制C轴运动时，工件球B2则绕C轴作圆周运动，C轴坐标系到A轴坐标系的实际变换矩阵为： 7，其中ZAC表示ACS与CCS间的距离，δya和δza是A轴轴线沿机床参考坐标系中YR和ZR方向上的位置偏差量，Sya和Sza是A轴轴线绕YR和ZR两轴线的垂直度误差，δxc和δyc是C轴轴线沿A轴坐标系中XA和YA方向上的位置偏差量，Sxc和Syc是C轴轴线绕XA和YA两轴线的垂直度误差；计算工件球B2在C轴坐标系下的初始坐标： 8，再求出B2在参考坐标系下的实际坐标： 9，最后根据两球坐标得到球杆仪的实际长度LC1为： 10；具体的，第二安装模式中，控制A轴运动对2项垂直度误差进行测量得到第二球杆仪杆长模型，包括，仅控制A轴运动，由于球杆仪的安装位置发生改变，球B1和B2的初始坐标也发生改变，如式11、式12所示： 11， 12，式中，l为刀具球B1球心到C轴轴线的距离，L为球杆仪的标称长度，同第一安装模式，先计算工件球B2在参考坐标系下的实际坐标，然后得到球杆仪的实际长度LA2为： 13；具体的，第三安装模式中，控制C轴运动对2项垂直度误差进行测量得到第三球杆仪杆长模型，包括，仅控制C轴运动，球B1和B2的初始坐标如下： 14， 15，式中，h为刀具球B1球心到A轴轴线的距离，同理可求出B2的实际坐标，最后得到球杆仪的实际长度LC3为： 16。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东海洋大学，其通讯地址为：524088 广东省湛江市麻章区海大路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。