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龙图腾网恭喜芜湖戎征达伺服驱动技术有限公司申请的专利一种十轴柔性抓手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119238591B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411392896.2，技术领域涉及：B25J15/02；该发明授权一种十轴柔性抓手是由陈国勇;于振泉;张立科;代宝存;庞智龙设计研发完成，并于2024-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种十轴柔性抓手在说明书摘要公布了：本申请涉及搬运机械手相关技术领域，公开了一种十轴柔性抓手，为了解决工件尺寸存在差异导致夹手不易夹取的问题，通过主臂梁上布置有能够独立操控的X轴伺服电机、Y轴伺服电机和Z轴伺服电机，利用三者之间协同工作，控制四个抓手移动至对应的位置，以此适应不同形状尺寸的工件，进而增加抓手的灵活性和适应性，最终实现了多轴可控移动的效果。

本发明授权一种十轴柔性抓手在权利要求书中公布了：1.一种十轴柔性抓手，其特征在于，包括：主臂梁（1），表面中部紧固连接有安装连接盘（6），用于与机械关节臂连接，通过控制系统实现对机械关节臂的精准操控，以带动主臂梁（1）移动至特定区域；悬臂梁（2），活动安装于主臂梁（1）表面，悬臂梁（2）上螺纹连接有X轴导向丝杆（300），X轴导向丝杆（300）由固定在主臂梁（1）顶部的X轴伺服电机（3）驱动旋转，实现悬臂梁（2）在X轴方向上的往复运动；调节梁（501），活动安装于悬臂梁（2）上，悬臂梁（2）顶部布置有Y轴伺服电机（4），Y轴伺服电机（4）驱动Y轴导向丝杆（400）旋转，Y轴导向丝杆（400）与调节梁（501）螺纹连接，使调节梁（501）能沿悬臂梁（2）进行Y轴方向上的往复运动；Z轴伺服电机（5），固定安装在调节梁（501）顶部，Z轴伺服电机（5）的转轴上螺纹连接Z轴导向丝杆（500），通过Z轴伺服电机（5）驱动Z轴导向丝杆（500）转动，带动螺纹连接在Z轴导向丝杆（500）上的抓手（7）进行Z轴方向上的往复运动；抓手（7），抓手（7）底部均设置有抓舌（8），用于在抓手（7）受X轴伺服电机（3）、Y轴伺服电机（4）和Z轴伺服电机（5）的协同调控下，精准运动至工件外侧，并通过抓舌（8）对工件底部进行托举，实现不同形状工件的夹持作业；抓舌（8）铰接在抓手（7）的底部，抓舌（8）的转轴上固定安装有扭簧（26），扭簧（26）的一端固定在抓手（7）上，抓舌（8）转轴上固定安装有齿轮（24）；抓手（7）侧部紧固连接的调节气缸（17），调节气缸（17）内部活动套装有从动活塞（30），从动活塞（30）一端固定安装有限距推杆（27），限距推杆（27）上安装有齿排（25），调节气缸（17）一端固定安装有气管（18），气管（18）端部固定安装有气接头（180）；主臂梁（1）底侧中部固定安装有压料缸体（9），且压料缸体（9）中活动安装有驱动活塞（112），驱动活塞（112）底端固定安装有压料杆（11）；压料缸体（9）内部以及驱动活塞（112）底部构成有配气室（110），配气室（110）中气流经过气流分配器（10）输送至气接头（180）；抓手（7）侧部活动安装有压料顶座（19），抓舌（8）表面固定安装有固定磁块（22），压料顶座（19）中固定安装有与固定磁块（22）磁性相斥的活动磁块（220）；压料顶座（19）顶部固定安装有泄气阀杆（190），抓手（7）顶部固定安装有泄气阀座（20），泄气阀座（20）侧部开设有泄气道（2001），泄气道（2001）和气管（18）相通，泄气阀杆（190）侧部开设有通气孔（1901）；压料杆（11）内部开设有连通气道（114），且连通气道（114）中活动安装有检测压杆（13），检测压杆（13）底部固定连接有压料头（12），检测压杆（13）顶部固定安装有检测开关（14），压料杆（11）内侧固定安装有位于检测压杆（13）上方的检测弹簧（15）。

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