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龙图腾网恭喜北京航空航天大学申请的专利基于生物正负反馈的有人机/无人机共融区域搜索控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116719343B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310519440.7，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权基于生物正负反馈的有人机/无人机共融区域搜索控制方法是由段海滨;龙泓;霍梦真;魏晨设计研发完成，并于2023-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于生物正负反馈的有人机/无人机共融区域搜索控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于生物正负反馈的有人机无人机共融区域搜索方法，包括：步骤一，建立有人机无人机异构集群空间模型；步骤二，基于模型预测控制的有人机无人机集群控制；步骤三，建立基于刺激响应的生物启发神经网络环境模型；步骤四，建立无人机的决策模型并且设置相应的效能函数；步骤五，基于模型预测控制模型建立滚动鸽群优化模型策略；步骤六，建立基于时间戳同步机制的多无人机信息融合策略；步骤七，输出生物正负反馈模型预测控制的有人机无人机共融区域搜索结果图。该方法旨在未知目标和环境信息的条件下，有人机通过集群空间状态指令引导无人机通过生物激发抑制模型在环境未知的情况进行区域搜索，提高搜索效率和环境自适应性。

本发明授权基于生物正负反馈的有人机/无人机共融区域搜索控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于生物正负反馈的有人机无人机共融区域搜索控制方法，其特征在于，包括：步骤一：搭建有人机无人机异构集群空间模型基于每架无人机配置的空速、航向与航迹三通道自动驾驶仪中所包含三个平移自由度与两个旋转自由度，建立无人机的等效二阶系统动力学模型，利用无人机在大地坐标系下的个体状态变量，以及无人机与有人机之间的空间构型建立集群坐标系下的集群空间状态模型；步骤二：基于模型预测控制的有人机无人机集群控制以集群空间状态的位置误差和速度误差为基础建立状态空间方程，并采用模型预测控制进行控制；步骤三：建立基于刺激响应的生物启发神经网络环境模型通过无人机的视场角范围、周围关联神经元的数量、环境因素产生的阈值效应模型以及栅格地图环境信息的抑制和激发建立环境模型；步骤四：搭建无人机的决策模型并且设置相应的效能函数无人机的决策模型主要由无人机移动角度为控制输入建立的，并通过对具有覆盖神经元活性值收益、转弯角度以及威胁碰撞来设置覆盖搜索效能函数；步骤五：基于模型预测控制模型建立滚动鸽群优化模型策略根据栅格地图的神经活性值计算出搜索代价函数的值，在预测区间内通过对L步进行预测，在多次L步的预测过程中，需要对搜索效益最大的一次预测进行挑选，建立滚动鸽群优化模型；步骤六：建立基于时间戳同步机制的多无人机信息融合策略利用每架无人机的生物栅格神经元活性值地图和时间戳地图来同步多无人机之间的信息融合；步骤七：输出生物正负反馈的有人机无人机共融区域搜索控制结果图通过判断迭代时间是否达到最大迭代时间，如果达到，则跳出循环，输出有人机无人机模型预测控制结果以及生物正负反馈搜索神经元活性值地图，否则，继续进行迭代优化过程，对整片区域进行搜索。

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