买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜西华大学申请的专利欠驱动机器人系统的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116360272B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310444915.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权欠驱动机器人系统的控制方法是由刘霞;胡盼;杨勇;蒋文波设计研发完成，并于2023-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本欠驱动机器人系统的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了欠驱动机器人系统的控制方法，解决了现有技术中外界未知干扰对欠驱动机器人系统的位置控制效果造成不良影响以及收敛速度慢的技术问题。控制方法包括以下步骤：采用扩展状态观测器输出关节位置估计值、关节速度估计值和集总扰动的估计值，由集总扰动的估计值设计干扰补偿项；设计第一层快速终端滑模面中驱动关节对应的第一子滑模面，由第一子滑模面输出第一等效控制律；设计第一层快速终端滑模面中非驱动关节对应的第二子滑模面，由第二子滑模面输出第二等效控制律；设计第二层滑模面，由第二层滑模面输出切换控制律；根据干扰补偿项、第一等效控制律、第二等效控制律和切换控制律设计总控制律来对欠驱动机器人系统进行控制。

本发明授权欠驱动机器人系统的控制方法在权利要求书中公布了：1.欠驱动机器人系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：采用扩展状态观测器处理受到未知干扰时欠驱动机器人系统的关节数据并输出关节位置估计值、关节速度估计值和集总扰动的估计值，由集总扰动的估计值设计干扰补偿项；利用驱动关节位置估计值与期望值的驱动关节位置误差及其一阶导数设计第一层快速终端滑模面中驱动关节对应的第一子滑模面，由第一子滑模面输出第一等效控制律；利用非驱动关节位置估计值与期望值的非驱动关节位置误差及其一阶导数设计第一层快速终端滑模面中非驱动关节对应的第二子滑模面，由第二子滑模面输出第二等效控制律；利用第一层驱动快速终端滑模面和第一层非驱动快速终端滑模面设计第二层滑模面，由第二层滑模面输出切换控制律；根据干扰补偿项、第一等效控制律、第二等效控制律和切换控制律设计总控制律来对欠驱动机器人系统进行控制；所述欠驱动机器人系统的模型为： 其中，q为欠驱动机器人系统的关节位置，q＝[qaqu]T，qa为驱动关节，qu为非驱动关节；为关节速度，为关节加速度，Mq为欠驱动机器人系统的对称正定惯性矩阵；为欠驱动机器人系统的离心力和科氏力结合项；Gq为欠驱动机器人系统的重力项；u为控制输入；B为输入转换矩阵，B＝[10]T；τd为欠驱动机器人系统受到的外部干扰，τd＝[d1d2]T，d1为与控制输入在同一通道的匹配干扰，d2为与控制输入在不同的信道的非匹配干扰。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西华大学，其通讯地址为：610039 四川省成都市金牛区土桥金周路999号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。