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龙图腾网恭喜深圳科瑞技术股份有限公司申请的专利矩形激光焊接轨迹和能量跟随的规划方法及运动控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116551159B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310355644.1，技术领域涉及：B23K26/04；该发明授权矩形激光焊接轨迹和能量跟随的规划方法及运动控制器是由罗深武;何彩英;张晓波;丁昭继;刘小辉设计研发完成，并于2023-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本矩形激光焊接轨迹和能量跟随的规划方法及运动控制器在说明书摘要公布了：本发明提供的矩形激光焊接轨迹和能量跟随的规划方法，根据尺寸参数、S型曲线规划算法和匀速规划算法形成第一矩形轨迹，对第一矩形轨迹进行激光能量跟随规划以形成第一能量跟随曲线，根据相位偏移算法，对第一X轴位置轨迹、第一Y轴位置轨迹和第一能量跟随曲线进行调整以生成第二矩形轨迹，第二矩形轨迹为最终焊接轨迹。本发明将S形曲线规划算法和匀速规划算法用于矩形焊接路径规划和能量跟随同步控制，具有更低的复杂度和更强的灵活性，在加速段、减速段、匀速段、低速段和高速段等不同工况焊接的情况下，能比较灵活、便捷地调节能量跟随曲线，使整体焊接均匀一致，有效地提升整体焊接质量。

本发明授权矩形激光焊接轨迹和能量跟随的规划方法及运动控制器在权利要求书中公布了：1.矩形激光焊接轨迹和能量跟随的规划方法,其特征在于，包括：获取用户设定的激光焊接任务，所述激光焊接任务包括尺寸参数和形状参数，所述形状参数包括框架矩形、起焊点圆弧和终焊点圆弧，所述框架矩形的四角为圆角；根据所述框架矩形建立坐标系，所述坐标系的X轴方向为所述框架矩形的长边的所在方向，所述坐标系的Y轴方向为所述框架矩形的短边的所在方向；根据S型曲线规划算法和所述尺寸参数，计算得到分别对应于所述框架矩形的矩形直边、所述起焊点圆弧和所述终焊点圆弧的多组S型曲线位置值，每组所述S型曲线位置值对应一个S型曲线，每组所述S型曲线位置值包括多个S型曲线位置子值，单个所述S型曲线位置子值对应于单个第一轨迹点；根据每个所述S型曲线位置子值，得到每个所述第一轨迹点的第一X轴位置、第一Y轴位置和第一合成轴位移子值；根据匀速规划算法和预设的插补周期，计算得到分别对应于所述框架矩形的圆角的多组第二合成轴位移值，每组所述第二合成轴位移值包括对应于第二轨迹点的多个第二合成轴位移子值；根据每个所述第二合成轴位移子值，得到每个所述第二轨迹点的第二X轴位置和第二Y轴位置；根据所有第一轨迹点的所述第一X轴位置和所述第一Y轴位置，以及所有第二轨迹点的所述第二X轴位置和所述第二Y轴位置，生成对应于所述激光焊接任务的第一矩形轨迹，所述第一矩形轨迹包括第一X轴位置轨迹和第一Y轴位置轨迹；根据能量跟随规划算法和每个所述第一合成轴位移子值，得到对应于每个所述第一轨迹点的第一能量值；根据能量跟随规划算法和每个所述第二合成轴位移子值，得到对应于每个所述第二轨迹点的第二能量值；根据所有所述第一能量值和所有所述第二能量值，进行所述第一矩形轨迹的激光能量跟随规划以生成第一能量跟随曲线；根据相位偏移算法，分别对所述第一X轴位置轨迹、所述第一Y轴位置轨迹和所述第一能量跟随曲线进行调整，得到第二X轴位置轨迹、第二Y轴位置轨迹和第二能量跟随曲线，根据所述第二X轴位置轨迹、所述第二Y轴位置轨迹和所述第二能量跟随曲线生成第二矩形轨迹。

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