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龙图腾网恭喜江苏华电铁塔制造有限公司申请的专利一种电力钢管塔攀爬机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115709766B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211499931.1，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种电力钢管塔攀爬机器人是由徐飞;牛鹏设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电力钢管塔攀爬机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种电力钢管塔攀爬机器人，包括攀爬主体和设置在所述攀爬主体上的机械臂；所述攀爬主体包括多个驱动装置以及连接相邻两个驱动装置的关节装置；在本发明中，通过关节装置带动相邻的驱动装置转动越过电力钢管塔外表面的障碍物，使攀爬机器人能够顺利向上运动，实现越障攀爬作业；通过驱动装置的第一电机驱动轮体单元转动，通过轮体单元的环形电磁铁及防滑套将攀爬机器人固定在电力钢管塔上，实现攀爬机器人在电力钢管塔外表面上的快速垂直攀爬；两个行进组件的轮体单元的下部相互靠近，上部相互远离，使轮体单元更好的贴合电力钢管塔具有弧度的外表面，提高攀爬机器人的吸附力。

本发明授权一种电力钢管塔攀爬机器人在权利要求书中公布了：1.一种电力钢管塔攀爬机器人，其特征在于，包括攀爬主体和设置在所述攀爬主体上的机械臂2；所述攀爬主体包括多个驱动装置3以及连接相邻两个驱动装置3的关节装置4；所述驱动装置3包括驱动支架31、控制箱39和两个对称设置在所述驱动支架31上的行进组件；所述行进组件包括转轴38、轮体单元、第一从动齿轮36、第一电机32、第一主动齿轮33；所述转轴38可转动的设置在驱动支架31上，所述轮体单元固定在转轴38上，轮体单元的轴线和转轴38的轴线相重合；第一电机32固定在驱动支架31上，第一主动齿轮33连接于第一电机32的轴上，第一从动齿轮36连接于转轴38上靠近第一电机32的一侧，且第一主动齿轮33和第一从动齿轮36啮合传动；所述轮体单元包括轮毂37、环形电磁铁34、防滑套35；所述防滑套35固定套接在轮毂37上，防滑套35上设置有环形凹槽，环形电磁铁34固定在环形凹槽内；所述关节装置4包括第一关节支架41、第二关节支架46、轴杆43、第二主动齿轮44、第二电机45、第二从动齿轮42；所述第一关节支架41、第二关节支架46分别与相邻的两个驱动装置3的驱动支架31固定连接；所述轴杆43可转动的设置在第一关节支架41上，且轴杆43的两端分别穿过第一关节支架41并向外延伸；第二关节支架46设置在第一关节支架41的外侧并与轴杆43固定连接；第二从动齿轮42固定在轴杆43上；第二电机45固定在第一关节支架41上，第二主动齿轮44固定在第二电机45的轴上并与第一主动齿轮33啮合传动；机械臂2上固定有视觉传感器1；所述机械臂2、视觉传感器1、第一电机32、第二电机45、环形电磁铁34分别与所述控制箱39电连接；多个所述驱动装置3的控制箱39相互电连接。

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