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龙图腾网恭喜杭州海康机器人股份有限公司申请的专利一种基于视觉引导的拆垛方法、装置、电子设备及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115533902B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211204153.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于视觉引导的拆垛方法、装置、电子设备及系统是由陈波;周杨设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉引导的拆垛方法、装置、电子设备及系统在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种基于视觉引导的拆垛方法、装置、电子设备及系统，应用于计算机视觉技术领域，通过提取箱垛的顶层箱体点云区域，确定顶层箱体点云区域在可见光图像中对应的区域，可以过滤掉可见光图像中非顶层箱体的干扰区域，对顶层箱体的箱体掩膜区域进行箱体实例分割，能够减少可见光图像中其他信息的干扰，从而提高箱体分割区域定位的准确性；此外还结合箱体为矩形的特点，通过矩形与直线的查找，筛选出最优的矩形，然后在进行矩形边缘的校正，从而得到箱体的校正后的矩形框，最终能够有效提升拆垛时箱体的定位精度。

本发明授权一种基于视觉引导的拆垛方法、装置、电子设备及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉引导的拆垛方法，其特征在于，所述方法包括：获取箱垛的深度图和可见光图像，其中，所述箱垛包括至少一个箱体；基于所述深度图，提取所述箱垛的顶层箱体点云区域；确定所述顶层箱体点云区域在所述可见光图像中对应的区域，获得箱体掩膜区域；对所述箱体掩膜区域进行箱体实例分割，得到每个箱体各自的分割区域；针对每一个箱体，提取该箱体的分割区域的图像边缘特征，或提取该箱体的分割区域的灰度图像的图像边缘特征；将每个箱体的分割区域映射到由所述深度图转换成的点云数据中，得到每个箱体的点云映射区域；针对每一个箱体，提取该箱体的点云映射区域的点云边缘特征；针对每一个箱体，根据该箱体的图像边缘特征及点云边缘特征，确定该箱体的边缘直线特征；针对每一个箱体，对该箱体的边缘直线特征进行矩形拼接，得到该箱体至少一个候选矩形框；针对每一个箱体，根据该箱体的点云映射区域，分别计算该箱体的每个候选矩形框的投影点云占空比；分别计算该箱体的每个候选矩形框的图像边缘强度及矩形度；针对每一个候选矩形框，根据该候选矩形框的投影点云占空比、图像边缘强度及矩形度，计算得到该候选矩形框的得分；根据相邻的候选矩形框之间的位置关系，计算各相邻的候选矩形框之间的干涉程度；根据各所述候选矩形框的得分、相邻候选矩形框之间的干涉程度，确定每个箱体的箱体矩形框；按照每个箱体的箱体矩形框，对所述箱垛进行拆垛。

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