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龙图腾网恭喜广州高新兴机器人有限公司申请的专利基于激光雷达的车道线提取方法、装置、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115372987B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210935773.3，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权基于激光雷达的车道线提取方法、装置、介质及设备是由李瀚文;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;方映峰设计研发完成，并于2022-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光雷达的车道线提取方法、装置、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光雷达的车道线提取方法，包括：获取相机采集的图像数据和激光雷达采集的激光点云数据；对所述图像数据和激光点云数据进行时间同步；对于时间同步后的图像帧和激光点云帧，将图像帧上的像素颜色映射到激光点云帧的对应点云上；获取所述激光点云帧的位姿信息，根据所述位姿信息对所述激光点云帧进行拼接，得到彩色点云地图；根据所述彩色点云地图提取地面点信息；根据所述地面点信息和颜色阈值提取车道线。本发明实现了低成本的车道线提取，无需依赖深度学习模型，计算量小，可实现实时的车道线提取。

本发明授权基于激光雷达的车道线提取方法、装置、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的车道线提取方法，其特征在于，所述方法包括：获取相机采集的图像数据和激光雷达采集的激光点云数据；对所述图像数据和激光点云数据进行时间同步；对于时间同步后的图像帧和激光点云帧，将图像帧上的像素颜色映射到激光点云帧的对应点云上；获取所述激光点云帧的位姿信息，根据所述位姿信息对所述激光点云帧进行拼接，得到彩色点云地图；根据所述彩色点云地图提取地面点信息；所述根据所述彩色点云地图提取地面点信息包括：从所述彩色点云地图上获取由同一根激光线束扫描出来的点云；将由同一根激光线束扫描出来的点云对应的测量距离，按时间顺序进行排列；遍历所述激光雷达发射出来的每一根激光线束，得到一个M*N的方位矩阵，其中M表示激光雷达的线束个数，N表示点云个数；根据方位矩阵中同一列上的两个点云的测量距离计算所述两个点云之间的第一夹角，所述第一夹角表示到后一点云的激光线束与两个点云连线之间的夹角；根据所述第一夹角与角度阈值获取地面点，构建地面点信息；其中角度阈值为预先设定的数据；根据所述地面点信息和颜色阈值提取车道线。

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