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龙图腾网恭喜深圳航天科技创新研究院申请的专利一种基于障碍规避的移动机器人路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115213903B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210875207.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于障碍规避的移动机器人路径规划方法及装置是由肖冰;由嘉;胡韫良设计研发完成，并于2022-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于障碍规避的移动机器人路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于障碍规避的移动机器人路径规划方法及装置，其中，所述方法包括：获得移动机器人作业起点到作业终点之间的作业路径及所述移动机器人当前在所述作业路径的位置；进行移动机器人移动方向正前方的视频采集处理，获得采集视频数据；对作业路径上的障碍物目标识别处理，获得识别障碍物目标；判断识别障碍物目标是否影响所述移动机器人通行；若影响时，则基于识别障碍物目标在作业路径上的关键点信息生成规避控制指令；基于规避控制指令进行识别障碍物目标的规避控制；控制移动机器人返回至所述作业路径上。在本发明实施例中，可以实现移动机器人对作业路径上的障碍物的规避，并且完成规避后快速回到作业路径上。

本发明授权一种基于障碍规避的移动机器人路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于障碍规避的移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获得移动机器人作业起点到作业终点之间的作业路径及所述移动机器人当前在所述作业路径的位置；基于固定在所述移动机器人上的视觉传感器进行所述移动机器人移动方向正前方的视频采集处理，获得采集视频数据；基于所述采集视频数据对所述作业路径上的障碍物目标识别处理，获得识别障碍物目标；判断所述识别障碍物目标是否影响所述移动机器人通行；若所述识别障碍物目标影响所述移动机器人通行，则基于所述识别障碍物目标在所述作业路径上的关键点信息生成规避控制指令；所述移动机器人内置的控制器基于所述规避控制指令进行所述识别障碍物目标的规避控制；在完成规避控制后，控制所述移动机器人返回至所述作业路径上；所述基于所述采集视频数据对所述作业路径上的障碍物目标识别处理，获得识别障碍物目标，包括：对所述采集视频数据按照采集频率进行分帧处理，形成视频数据帧；基于预设时间间隔对所述视频数据帧进行抽取处理，形成抽取视频数据帧；基于抽取视频数据帧对所述作业路径上的障碍物目标识别处理，获得识别障碍物目标；所述基于抽取视频数据帧对所述作业路径上的障碍物目标识别处理，获得识别障碍物目标，包括：基于目标识别算法对所述抽取视频数据帧进行障碍物目标进行识别处理，获得视频数据帧中的障碍物目标；确定所述视频数据帧中的障碍物目标在所述抽取视频数据帧中的位置；将所述作业路径按照路径方向、路径弯曲度和路径宽度拟合在所述抽取视频数据帧中，获得拟合抽取视频数据帧；将不在所述拟合抽取视频数据帧的拟合作业路径范围内的障碍物目标进行剔除处理，获得识别障碍物目标。

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