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龙图腾网恭喜河北三国新能源科技有限公司申请的专利一种基于障碍物距离的电动汽车主动刹车控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115848154B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210793759.4，技术领域涉及：B60L7/18；该发明授权一种基于障碍物距离的电动汽车主动刹车控制方法及系统是由陈飞;刘智刚;王浩设计研发完成，并于2022-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于障碍物距离的电动汽车主动刹车控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于障碍物距离的电动汽车主动刹车控制方法及系统，先将雷达传感器布置于车辆的前后保险杠上，测量车辆与交通环境中的障碍物距离，并将测量的距离和预设的安全距离阈值进行比较判断车辆是否需要进行制动，在需要进行制动时，根据车辆当前速度和测量的距离计算出车辆制动所需的待修正转矩，然后设计出滑移率微分方程和滑膜面微分方程，根据滑移率微分方程和滑膜面微分方程对待修正转矩进行修正得到修正后的目标转矩，最后将修正后的目标转矩分配到车辆前后轮中进行制动力矩分配，以完成对车辆的刹车控制。本发明通过转矩自适应控制算法对制动转矩进行智能化分配，有效保障了驾驶员及交通场景中其他人员的人身安全。

本发明授权一种基于障碍物距离的电动汽车主动刹车控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于障碍物距离的电动汽车主动刹车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：将雷达传感器布置于车辆的前后保险杠上，测量行驶过程中的车辆与交通环境中的障碍物之间的距离；S2：将车辆与障碍物的距离和预设的安全距离阈值进行比较，判断车辆是否需要进行制动，若车辆与障碍物的距离小于预设的安全距离阈值，则判断车辆需要进行制动，若车辆与障碍物的距离大于等于安全距离阈值，则判断车辆不需要进行制动；S3：在需要进行制动时，根据车辆当前速度和车辆与障碍物的距离计算出车辆制动所需的待修正转矩，并利用自适应控制算法，根据车辆当前速度、车轮半径和车轮转速计算得到轮胎滑移率，对滑移率进行微分处理得到滑移率微分方程，再根据滑移率与期望滑移率构成的误差方程得到滑膜面方程，对滑膜面方程进行微分处理得到滑膜面微分方程，根据滑移率微分方程和滑膜面微分方程对待修正转矩进行修正得到修正后的目标转矩，并通过李亚普诺夫函数及其求导来验证滑模面稳定性，实现电动汽车制动转矩自适应控制；S4：根据车辆速度和电池SOC，采用制动力分配曲线将修正后的目标转矩分配到车辆前后轮中进行制动力矩智能化分配，以完成对车辆的刹车控制。

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