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龙图腾网恭喜安徽工程大学申请的专利一种基于分数阶自抗扰的永磁同步电机速度控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115021621B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210718722.5，技术领域涉及：H02P6/08；该发明授权一种基于分数阶自抗扰的永磁同步电机速度控制方法是由刘丙友;吴贞犇;杨潘;庄金雷;汪伟;齐晶晶;朱国武;陈海峰设计研发完成，并于2022-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于分数阶自抗扰的永磁同步电机速度控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于分数阶自抗扰的永磁同步电机速度控制方法，包括以下步骤，首先设计新型非线性函数newfalx,a，再优化最速函数并结合分数阶理论设计分数阶跟踪微分器PO‑TD，接着基于新型非线性函数并设计分数阶状态观测器PO‑ESO，再构建非线性状态误差反馈律并设计非线性反馈控制律NLSEF，随后基于分数阶跟踪微分器PO‑TD、分数阶状态观测器PO‑ESO和非线性反馈控制律NLSEF设计分数阶自抗扰控制器PO‑ADRC，最后在永磁同步电机中使用分数阶自抗扰控制器PO‑ADRC的控制方法控制其速度；本发明实现了在永磁同步电机中使用分数阶ADRC控制方法，并对永磁同步电机进行稳定控制，具有较强的抗干扰性能和快速响应能力，适合被广泛推广和使用。

本发明授权一种基于分数阶自抗扰的永磁同步电机速度控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于分数阶自抗扰的永磁同步电机速度控制方法，其特征在于：包括以下步骤，步骤A，设计新型非线性函数newfalx,a，其中新型非线性函数newfalx,a表达式如公式1所示， 其中，a表示非线性因子，x表示误差信号；步骤B，优化最速函数并结合分数阶理论设计分数阶跟踪微分器PO-TD，其中分数阶跟踪微分器PO-TD设计具体是结合了分数阶微积分原理，且最速函数表达式如公式2所示， 其中，r为设定点，v1和v2为过渡过程以及其微分信号，θ为导数符号；为Caputo分数阶微积分，其具体表达式如公式3所示， 其中，m是正整数，满足m-1aEm，fx为光滑函数，由于分数阶微积分0aE1，进而v1t≈vt，r1和r2为常数，W＝1-Γ2aE+1Γ2aE+1，n为奇数；步骤C，基于新型非线性函数，设计分数阶状态观测器PO-ESO，其中分数阶状态观测器PO-ESO具体算法表达式如公式4所示， 其中，ω1为观测误差；z1、z2和z3分别为系统的状态x1、x2和x3观测输出；参数β1、β2和β3是扩张状态观测器的增益系数；b为系统增益参数，a代表阶次为t0Dta的Caputo分数阶；步骤D，构建非线性状态误差反馈律，并设计非线性反馈控制律NLSEF，其中非线性状态误差反馈律用于对误差信号的比例、微分和积分进行非线性计算，且表达式如公式5所示， 其中，e0、e1和e2分别为误差的微分、输入信号的误差和输入信号微分的误差；a1、a2和a3是非线性因子；β21、β22和β23分别为输入信号误差的微分的增益、输入信号的误差的增益和输入信号微分的误差的增益；步骤E，基于分数阶跟踪微分器PO-TD、分数阶状态观测器PO-ESO和非线性反馈控制律NLSEF，设计分数阶自抗扰控制器PO-ADRC；步骤F，在永磁同步电机中使用分数阶自抗扰控制器PO-ADRC的控制方法控制其速度。

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