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龙图腾网恭喜东风汽车集团股份有限公司申请的专利一种结合地图模型的激光点云动态障碍物去除方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114926369B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210685924.4，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种结合地图模型的激光点云动态障碍物去除方法是由蔡毅;别韦苇;翁明;李乂;吴先锋设计研发完成，并于2022-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结合地图模型的激光点云动态障碍物去除方法在说明书摘要公布了：本发明属于汽车定位系统技术领域，具体涉及一种结合地图模型的激光点云动态障碍物去除方法。主要包括地面分割，提取非地面障碍物点云，根据定位查询道路路段，结合结构化道路地图模型参数去除障碍物点云等过程。本发明结合地图道路简化模型快速高效的去除了道路上的动态干扰障碍物点云，减少其他交通参与者对点云匹配定位的干扰，提升定位精度与稳定性；本发明将道路分段与地图模型参数相结合，方法简单，算法快速，且对自车速度和其他对象速度无要求。

本发明授权一种结合地图模型的激光点云动态障碍物去除方法在权利要求书中公布了：1.一种结合地图模型的激光点云动态障碍物去除方法，用于汽车定位系统中，其特征在于，将道路分段与地图模型参数相结合，根据定位查询道路路段，并结合结构化道路地图模型参数去除障碍物点云，具体包括如下步骤：S1，汽车定位系统接收到当前帧点云数据后，对点云进行预处理，剔除噪点异常数据；S2，对预处理后的点云进行地面分割，将点云分为地面点云PC1与非地面点云PC2，对非地面点云PC2进行后续处理，而地面点云作为保留；S3，基于地图道路简化模型将城市结构化道路分为多个路段，并根据自车位置，查询高精度地图得到自车当前所属路段；S4，获取自车当前所属路段的地图模型参数，并通过海伦公式计算自车Lidar点云坐标系下的坐标；所述自车当前所属路段的地图模型参数包括路段起始点Pstart、路段终止点Pend和路段宽度width；所述自车Lidar点云坐标系下的坐标包括自车与路段左侧的距离Lleft、自车与路段右侧的距离Lright、自车与路段起始点的距离Lfront、自车与路段终止点的距离Lrear；S5，计算当前帧点云中动态障碍物的过滤范围，并对其进行过滤，得到过滤后的点云PC3；所述得到过滤后的点云PC3的具体过程为：根据当前自车航向角yaw，首先将自车Lidar点云坐标系转换至局部高斯坐标系；然后在所述局部高斯坐标系下，利用步骤S4中计算得到的Lleft，Lright，Lfront和Lrear直接去除路段范围内的障碍物点，得到所述过滤后的点云PC3；S6，将地面点云PC1与所述过滤后的点云PC3进行合并，输出点云结果PC4。

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