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龙图腾网恭喜杭州海康机器人股份有限公司申请的专利一种参数标定方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114994641B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210657664.X，技术领域涉及：G01S7/481；该发明授权一种参数标定方法、装置、电子设备及存储介质是由韦坤;魏青铜;唐恒博;孙元栋设计研发完成，并于2022-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种参数标定方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种参数标定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域，包括：获得移动机器人在标定场景中沿预设的标定轨迹行进过程中激光雷达采集的雷达数据，并获得里程传感器采集的里程数据；针对每一雷达数据，将该雷达数据与标定场景的栅格地图相匹配，解算移动机器人在该雷达数据的采集时刻的第一位姿；计算相邻采集时刻的雷达数据对应的第一位姿之间的位姿增量与所获得的里程数据反映的位姿增量之间的目标差异，以降低目标差异为原则，对移动机器人在各个采集时刻的参考位姿、激光雷达相对里程传感器的外参进行标定。应用本申请实施例提供的方案，可以提高标定得到的激光雷达参数的准确度。

本发明授权一种参数标定方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种参数标定方法，其特征在于，所述方法包括：获得移动机器人在标定场景中沿预设的标定轨迹行进过程中激光雷达采集的雷达数据，并获得里程传感器采集的里程数据，其中，所述里程数据用于反映所述移动机器人的位姿增量；针对每一雷达数据，将该雷达数据与所述标定场景的栅格地图相匹配，解算所述移动机器人在该雷达数据的采集时刻的第一位姿；基于相邻采集时刻的雷达数据对应的第一位姿之间的差异，从各个雷达数据中确定关键雷达数据；针对每一关键雷达数据，从所获得的里程数据中确定采集时刻与该关键雷达数据的采集时刻相邻的里程数据，作为关键里程数据；计算相邻采集时刻的关键雷达数据对应的第一位姿之间的位姿增量与所确定的关键里程数据反映的位姿增量之间的目标差异，以降低所述目标差异为原则，对所述移动机器人在各个采集时刻的参考位姿、所述激光雷达相对所述里程传感器的外参进行标定，得到所述激光雷达相对所述里程传感器标定后的外参。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州海康机器人股份有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区丹枫路399号2号楼B楼304室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。