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龙图腾网恭喜广西路建工程集团有限公司申请的专利桥上构件水面运输和垂直吊装用智能协同定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114772463B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210452258.X，技术领域涉及：B66C13/22；该发明授权桥上构件水面运输和垂直吊装用智能协同定位系统是由张坤球;李志刚;李臣光;耿嘉庆;罗光;姚青云设计研发完成，并于2022-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本桥上构件水面运输和垂直吊装用智能协同定位系统在说明书摘要公布了：一种桥上构件水面运输和垂直吊装用智能协同定位系统，包括定位系统、控制系统、吊装系统、动力系统、浮运系统和显示系统；所述定位系统包括北斗差分定位系统、北斗定位终端、IMU惯性测量单元和北斗地面基准站；控制系统包括PID控制器，通过识别浮运船位置的实际值并与位置期望值进行比较，利用位置的实际值与期望值的偏差来纠正系统的响应，进行位置的调节控制；吊装系统包括安装在桥面上的吊装设备，通过吊钩将桥面以下的构件竖向提升；动力系统包括卷扬机和水下推进器；浮运系统用于在水面上运输构件；本发明可以实现构件的自动化、智能化水面运输，并对位置进行动态修正，实现精准定位，确保构件垂直起吊和吊装安全。

本发明授权桥上构件水面运输和垂直吊装用智能协同定位系统在权利要求书中公布了：1.一种桥上构件水面运输和垂直吊装用智能协同定位系统，其特征在于：所述协同定位系统包括定位系统、控制系统、吊装系统、动力系统、浮运系统和显示系统；所述定位系统包括北斗差分定位系统、北斗定位终端、IMU惯性测量单元和北斗地面基准站，北斗定位终端安装在浮运船上，IMU惯性测量单元安装在所吊构件的吊点上，获取浮运船和构件的实时位置；控制系统包括PID控制器，通过识别浮运船位置的实际值并与位置期望值进行比较，利用位置的实际值与期望值的偏差来纠正系统的响应，进行位置的调节控制；吊装系统包括安装在桥面上的吊装设备，吊装设备能在平面内转动，通过吊钩将桥面以下的构件竖向提升；浮运系统包括浮运船；动力系统包括设置在运输构件的浮运船上的五个卷扬机和能正反方向驱动的水下推进器；显示系统用于显示吊装设备、卷扬机和浮运船的工作状态；并显示水下推进器的平、立、横面的布置状态和浮运船的实时位置及行驶轨迹；所述PID控制器安装在陆地上的控制室内，分别与北斗差分定位系统、北斗定位终端、IMU惯性测量单元、浮运船动力系统相连，对浮运船的位置进行动态修正，从而确保构件垂直起吊和吊装安全；所述吊装设备包括吊机和吊车；所述卷扬机通过转盘固定在浮运船上，卷扬机通过转盘实现方位角的转动，并在每半跨河流中设置5个锚碇，锚碇与浮运船上的卷扬机通过牵引绳进行连接，通过卷扬机收放牵引绳和水下推进器驱动实现浮运船位置的移动、定位和方向的调整。

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