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龙图腾网恭喜深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利移动目标跟随方法、机器人和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115552348B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202280003945.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权移动目标跟随方法、机器人和计算机可读存储介质是由郭德骏;周庭硕;沈扬;谭欢设计研发完成，并于2022-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动目标跟随方法、机器人和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种移动目标跟随方法、机器人和计算机可读存储介质，该机器人包括电耦合到所述一个或多个处理器的相机和传感器，该方法包括：基于该相机获取的图像对一目标的身体进行身体检测，以获得身体检测结果；基于该传感器获取的数据对该目标的腿部进行腿部检测，以获得腿部检测结果；和融合该身体检测结果和该腿部检测结果，以得到融合结果，并基于该融合结果控制该机器人跟随该目标。通过将相机与其他传感器相结合，可以将相机与其他传感器的优势相结合，提高对被跟随目标的探测和跟踪精度，可以有效避免跟错人而丢失目标的情况。

本发明授权移动目标跟随方法、机器人和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种由一个或多个处理器执行以控制机器人的计算机实现的跟随方法，该机器人包括电耦合到所述一个或多个处理器的相机和传感器，该跟随方法包括：基于该相机获取的图像对目标的身体进行身体检测，以获得身体检测结果；基于该传感器获取的数据对该目标的腿部进行腿部检测，以获得腿部检测结果；和融合该身体检测结果和该腿部检测结果，以得到融合结果，并基于该融合结果控制该机器人跟随该目标；其中，基于该融合结果控制该机器人跟随该目标包括：基于该融合结果，控制该机器人进入直接跟踪模式，并在该直接跟踪模式下根据该机器人的线速度和角速度控制该机器人跟随该目标；当检测到该目标消失时，将该机器人切换到轨迹跟踪模式下工作，并在该轨迹跟踪模式下确定在该目标消失前相对于该机器人的位置与该机器人之间是否有障碍物；若有障碍物，则确定该目标的运动轨迹，并控制该机器人在避障的同时移动，若无障碍物，则将该机器人切换到恢复模式下工作，并根据该目标消失的方向，控制该机器人原地旋转，找到该目标。

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