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龙图腾网恭喜浙江理工大学申请的专利一种运动控制系统的最优迭代前馈调参方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115248554B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111403747.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种运动控制系统的最优迭代前馈调参方法及系统是由杨亮亮;张晖;罗祥;陶之源;叶佳保设计研发完成，并于2021-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种运动控制系统的最优迭代前馈调参方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种运动控制系统的最优迭代前馈调参方法及系统，属于机械设备控制技术领域。现有的控制方法，未权衡控制能量与跟踪性能，无法限制系统控制能量，会导致能量超出实际运动控制系统的最大输出能力，从而导致系统无法闭环，进入失稳状态。本发明的一种运动控制系统的最优迭代前馈调参方法，设置输入整形滤波器与前馈控制器的辨识参数θ，并对其变化量进行约束以及加权，能够有效约束前馈控制信号能量的大小和影响误差收敛值，以及约束前馈控制信号变化步长和影响收敛速度；同时结合最优迭代学习控制与参数化前馈优点，实现变轨迹跟踪任务的性能，有效减少处理器的计算量，灵活性强、运算速度快，具有高性能，方案详尽，切实可行。

本发明授权一种运动控制系统的最优迭代前馈调参方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种运动控制系统的最优迭代前馈调参方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：构建运动控制系统，并设置反馈控制器PID参数；步骤二：利用步骤一中的反馈控制器PID参数，使能运动控制系统，使其电机闭环；步骤三：将期望轨迹信号rt输入到步骤二中的运动控制系统中，并采集输出轨迹信号yt与控制信号ut；步骤四，对步骤三中的运动控制系统，通过输入整形滤波器计算出输入轨迹整形后的轨迹信号ryt，并通过与前馈控制器计算出前馈控制信号ufft，并设置运动控制系统的执行段与稳定段时间；步骤五：利用步骤四中的轨迹信号ryt和前馈控制信号ufft构建参数化前馈模型，并结合最优迭代学习控制方法，在参数化前馈模型的目标函数中引入输入整形滤波器与前馈控制器的辨识参数θ及其变化量的约束项并对其进行加权，再通过数据驱动的最小二乘法计算辨识参数θ，并选择合适加权系数ρ，加权系数λ，实现对运动控制系统的轨迹跟踪与变轨迹跟踪任务；所述加权系数ρ为辨识参数大小加权系数，其对辨识参数大小进行加权，能够约束前馈控制信号能量的大小和影响误差收敛值；加权系数λ为辨识参数变化量加权系数，其对辨识参数变化步长进行加权，能够约束前馈控制信号变化步长和影响收敛速度；步骤六：对步骤五中辨识参数θ以及最优迭代前馈调参误差的收敛性进行分析，并求取辨识参数的最优值，实现运动控制系统的最优轨迹跟踪。

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