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龙图腾网恭喜国网福建省电力有限公司电力科学研究院;国网福建省电力有限公司;浙江清华长三角研究院申请的专利一种引流线识别定位抓取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114037732B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111238613.5，技术领域涉及：G06T7/215；该发明授权一种引流线识别定位抓取方法是由林爽;刘冰倩;吴涵;黄建业;郑州;杨彦;廖飞龙;王仁书;罗翔;范元亮;辛宇晨;陈锦铭;陈海根;林桂明;陈永志设计研发完成，并于2021-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种引流线识别定位抓取方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种引流线识别定位抓取方法，用于在带电接火作业自动作业过程中，通过机械臂处的相机对引流线精准识别，使抓手定位于引流线正下方且带相机的抓手的X轴或Y轴和引流线的裸露导线部位平行以完成抓取任务；方法在对抓手定位时，基于引流线实例分割来识别裸露导线部位，同时拟合其端点位置，具体为通过控制机械臂分别向右、下、左、上四个方向分别平移预设距离来绘制空间虚拟矩形框，以此矩形框平面为坐标平面建立用户坐标系，此时引流线端点在四幅图像中像素坐标为P1、P2、P3、P4，使用PnP方法来求解3D‑2D空间坐标系中的抓手点运动问题；本发明适用于10kV带电接火作业机器人，满足带电接火作业自动作业过程中，对引流线精准识别和抓取的要求。

本发明授权一种引流线识别定位抓取方法在权利要求书中公布了：1.一种引流线识别定位抓取方法，用于在带电接火作业自动作业过程中，通过机械臂处的相机对引流线精准识别，进而以机械臂的抓手对其裸露导线部位抓取，其特征在于：所述方法使抓手定位于引流线正下方且该带相机的抓手的X轴或Y轴和引流线的裸露导线部位平行以完成抓取任务；所述方法在对抓手定位时，基于引流线实例分割来识别裸露导线部位，同时拟合其端点位置，具体为通过控制机械臂分别向右、下、左、上四个方向分别平移预设距离来绘制空间虚拟矩形框，以此矩形框平面为坐标平面建立用户坐标系，此时引流线端点在四幅图像中像素坐标为P1、P2、P3、P4，使用PnP方法来求解3D-2D空间坐标系中的抓手点运动问题；所述引流线的裸露导线部位位于引流线悬垂段的经剥切处理的导线处，其长度为已知值；设引流线端点为为A，导线裸露交界处为B，以表示从B到A的空间向量，所述相机与机械手抓手位置保持水平安装，则当机械手抓手运动，使相机经过姿态变换Y轴达到与导线裸露位置水平，且相机运动经过EPnP算法求解出的平移变换，即可到达引流线的抓取位置，相机的姿态变换量和移动量的具体计算方法如下：步骤A1、计算与相机Y轴在相机坐标系下夹角θ，公式为 步骤A2、计算与轴的旋转轴由和叉积给出设a＝a1，a2,a3，b＝b1,b2,b3分别为及Y轴的单位向量，则叉积表示为： 步骤A3、计算旋转向量步骤A4、取引流线裸露中间位置为抓取点，相机与抓取点变换关系为： 后续的抓线操作包括以下步骤：步骤A5、过深度学习目标检测算法识别图像中引流线目标；步骤A6、根据p3p算法计算出引流线相对于相机所在位置及朝向的位姿；步骤A7、通过位姿计算出引流线在机器人坐标系下的空间坐标；步骤A8、控制机器人机械臂的抓手运动到引流线坐标位置进行抓线动作；在抓线操作时，抓手需避免与裸露导线部位接触，裸露导线部位的识别采用HIS空间模型对背景图像进行分割的组合算法，运用形态学方法对环境进行降噪处理，分割出裸露导线部位，使用区域生长法对裸露导线部分继续进行分割，对分割后裸露导线运用形态学腐蚀方法去除分割中产生的碎片；所述组合算法包括以下步骤：步骤B1、在相机拍摄的引流线前景图像上选择初始生长像素点为A，标记为fi，j，在A邻域内，生长准则是待检测点灰度值与生长点灰度值相差为1或者是0；步骤B2、第一次区域生长后，fi－1，j，fi，j－1，fi，j+1与选择的中心点灰度值相差都是1，因此被合并；第二次区域生长后，fi+1，j被合并；步骤B3、第三次区域生长后，fi+1，j－1，fi+2，j被合并；步骤B4、当不存在满足生长准则的像素点后，目标图像上的区域停止生长；步骤B5、使用数学形态学腐蚀的目的是去除分割图像时所产生的部分碎片，进一步优化图像细节，提高图像质量；腐蚀的方法为:对于目标图像X，使用集合B对集合A进行腐蚀，定义为:把结构元素B平移a后得到Ba，若Ba包含于X，组成的集合称做X被B腐蚀的结果；裸露导线的识别公式表达为：

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