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龙图腾网恭喜臻越智能装备(佛山)有限公司申请的专利基于机器视觉进行自动化喷胶的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114820804B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111210266.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于机器视觉进行自动化喷胶的方法及系统是由张玉强;黄武;贾朋设计研发完成，并于2021-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉进行自动化喷胶的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于机器视觉进行自动化喷胶的方法及系统，采用了三维相机对待喷胶工件进行点云采集，因此能够得到待喷胶的汽车内饰的三维信息；由于对采集到的三维点云进行了点云滤波、下采样、点云拼接、点云分割等预处理，因此能够提高后续轨迹生成步骤的运算效率及精度；基于采集到的三维点云生成了三维网格模型，并进一步基于三维网格模型生成了喷胶轨迹及喷胶参数，因此，本发明的方法及系统能够通过实时拍摄自动生成喷胶轨迹，并通过喷胶机器人进行自动化喷胶，因此可以对多种具有不同表面的汽车内饰进行自动化喷胶，且汽车内饰在预定工作范围内可以任意角度放置在任意位置，大大提高了生产效率。

本发明授权基于机器视觉进行自动化喷胶的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉进行自动化喷胶的方法，基于机器视觉通过喷胶机器人对放置在预定工作范围内且彼此间隔一定距离的待喷胶的多个汽车内饰进行喷胶操作，多个所述汽车内饰具有不同的上表面形状，其特征在于，包括：步骤S1，通过三维相机对多个所述汽车内饰进行点云采集，得到基于相机坐标系的点云数据；步骤S2，对所述点云数据进行预处理，得到基于相机坐标系的多个所述汽车内饰的三维点云；步骤S3，基于所述三维点云生成基于机器人坐标系的三维网格模型；步骤S4，基于所述三维网格模型以及预先设定的喷胶工艺参数，生成喷胶轨迹以及喷胶轨迹参数；步骤S5，基于所述喷胶轨迹以及所述喷胶轨迹参数通过所述喷胶机器人对多个所述汽车内饰依次进行所述喷胶操作，其中，所述步骤S4包括如下子步骤：步骤S4-1，根据所述三维网格模型的特征和参数，将所述三维网格模型进行分片，得到多个结构简单的子片，并得到多个所述子片之间的遍历顺序；步骤S4-2，基于所述喷胶工艺参数以及所述汽车内饰的尺寸，生成所述喷胶轨迹参数；步骤S4-3，基于所述喷胶轨迹参数，通过全覆盖轨迹生成算法来生成全覆盖每个所述子片的弓字形的子片喷胶轨迹；步骤S4-4，根据所述遍历顺序将多个所述子片喷胶轨迹进行合并，得到所述喷胶轨迹，其中，所述喷胶轨迹为所述喷胶机器人的末端位置姿态点的集合，生成的所述三维网格模型包括多个独立的曲面，分别与多个所述汽车内饰的表面相对应，生成的所述喷胶轨迹包括多段全覆盖对应的所述汽车内饰上表面的全覆盖喷胶轨迹以及分别位于两段所述全覆盖喷胶轨迹之间的多段直线型移动轨迹，所述喷胶轨迹参数包括主针控制参数，当所述主针控制参数低于预定阈值时，喷胶口暂停出胶，在所述主针控制参数高于所述预定阈值时，所述喷胶口进行出胶，在步骤S5中，通过所述主针控制参数，在所述直线型移动轨迹中暂停喷胶。

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