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龙图腾网恭喜厦门精益远达智能科技有限公司申请的专利一种适用于小目标的雷达目标检测方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113900086B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111034351.0，技术领域涉及：G01S13/42；该发明授权一种适用于小目标的雷达目标检测方法及其系统是由吴慧颖;张谅设计研发完成，并于2021-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于小目标的雷达目标检测方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种适用于小目标的雷达目标检测方法及其系统，包含以下步骤：历史帧数据累积步骤，获取无人机在第i帧的无人机的水平速度v；获取目标在第i帧的目标距离、目标速度、目标角度；对第i帧的每一距离维进行恒虚警计算，选取信噪比最大的结果作为预定目标，获取第i帧的原始目标幅值、原始目标距离、原始目标速度；重复上述步骤，积累Q个帧的原始目标幅值、原始目标距离、原始目标速度建立历史帧数据，其中i＝1、2、3…Q，Q为正整数；预测步骤，提取所述历史帧数据，预测每一帧的目标在当前帧的位置；能量值计算步骤，提取所述历史帧数据，加权累积每一帧的所述原始目标幅值得到对应的能量值；目标输出步骤。

本发明授权一种适用于小目标的雷达目标检测方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种适用于小目标的雷达目标检测方法，其特征在于：包含以下步骤：历史帧数据累积步骤，获取无人机在第i帧的飞行速度，计算无人机的水平速度v；通过雷达发射中频信号并接收目标反射回的中频信号，获取目标在第i帧的目标距离、目标速度、目标角度；所述通过雷达发射中频信号并接收目标反射回的中频信号，获取目标在第i帧的目标距离、目标速度、目标角度具体为：通过雷达多次发射中频信号，所述中频信号至少包含M个chirp信号，接收目标反射回的所述中频信号，并进行FFT运算，解析得到每个中频信号对应的目标信息，所述目标信息至少包含目标距离、目标速度、目标角度；所述进行FFT运算具体为：对每一所述chirp信号进行FFT运算，得到所述目标距离；对每一距离维进行FFT运算，得到所述目标速度；对同一位置、不同天线得到的相位差进行FFT运算，得到所述目标角度；对第i帧的每一距离维进行恒虚警计算，选取信噪比最大的结果作为预定目标，获取第i帧的原始目标幅值、原始目标距离、原始目标速度；重复上述步骤，积累Q个帧的原始目标幅值、原始目标距离、原始目标速度建立历史帧数据，其中i＝1、2、3…Q，Q为正整数；预测步骤，提取所述历史帧数据，根据每一帧的原始目标距离、原始目标速度预测每一帧的目标在当前帧的位置；能量值计算步骤，提取所述历史帧数据，加权累积每一帧的所述原始目标幅值得到对应的能量值；所述能量值计算步骤具体为：提取所述历史帧数据；根据计算所述能量值，其中，Q表示各待检测目标的历史帧数，wq表示与帧数有关的权重值，p表示距离维的索引，Apq表示第p个距离维上第q帧目标的幅值；wq的设置区间为[0,4]、步进为0.2，具体按采样时间的先后来分配权重，采样时间越早的帧权重值越小；目标输出步骤，根据预设的能量阈值剔除噪声，输出最终目标幅值、最终目标距离、最终目标速度。

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