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龙图腾网恭喜瑞芯微电子股份有限公司申请的专利深度计算方法、系统、可读存储介质及深度图像处理设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114842061B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110145518.4，技术领域涉及：G06T7/50；该发明授权深度计算方法、系统、可读存储介质及深度图像处理设备是由张善旭;李耀磊设计研发完成，并于2021-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本深度计算方法、系统、可读存储介质及深度图像处理设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种深度计算方法、系统、可读存储介质及深度图像处理设备，所述深度计算方法对输入图像进行区分，以区分出静止区域和运动区域；将所述静止区域与上一帧进行小范围搜索，以计算静止区域对应像素点的当前帧与上一帧之间的视差，累加对应像素点的上一帧与参考帧之间的视差，得到静止区域对应像素点与参考帧之间的视差；将所述运动区域与参考帧进行全范围搜索，得到运动区域对应像素点与参考帧之间的视差；根据所有像素点的当前帧与参考帧之间的视差，计算所述输入图像的深度图。本发明能够保证结构光系统的低功耗，实现低复杂度及提高了系统鲁棒性。

本发明授权深度计算方法、系统、可读存储介质及深度图像处理设备在权利要求书中公布了：1.一种深度计算方法，其特征在于，包括：对输入图像进行区分以区分出静止区域和运动区域；将所述静止区域与上一帧进行小范围搜索，以计算静止区域对应像素点的当前帧与上一帧之间的视差，累加对应像素点的上一帧与参考帧之间的视差，得到静止区域对应像素点与参考帧之间的视差；将所述运动区域与参考帧进行全范围搜索，得到运动区域对应像素点与参考帧之间的视差；以及根据所有像素点的当前帧与参考帧之间的视差，计算所述输入图像的深度图，其中静止区域和运动区域的区分方式包括：基于所述输入图像的当前帧与上一帧对应像素点相减并取差的绝对值与预设阈值的比较确定像素点的动静标志设置，生成基于像素点的动静标志图，以及基于所述动静标志图的动静标志区分运动区域和静止区域；或者，提取所述输入图像的散斑信息，基于散斑信息确定像素点标志，将当前帧的提取散斑信息后的散斑图与上一帧的提取散斑信息后的散斑图进行逐像素异或操作，生成基于像素点的动静标志图，以及基于所述动静标志图的动静标志区分运动区域和静止区域；或者，基于视差图或深度图的上一帧与上上一帧对应像素点相减并取差的绝对值与预设阈值的比较确定像素点的动静标志，生成基于像素点的动静标志图，以及基于所述动静标志图的动静标志区分运动区域和静止区域，其中对输入图像进行区分以区分出静止区域和运动区域包括：将静止区域和运动区域的区分方式进行组合，若三种区分方式均标记矩形区域为静止区域，则将该矩形区域标记为静止区域，并且将未标记为静止区域的区域标记为运动区域。

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