恭喜北京四维图新科技股份有限公司王珂获国家专利权
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龙图腾网恭喜北京四维图新科技股份有限公司申请的专利障碍物识别方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114445648B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011109223.3，技术领域涉及：G06V10/762；该发明授权障碍物识别方法、设备及存储介质是由王珂;杨焕星;陈鹭远设计研发完成，并于2020-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本障碍物识别方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种障碍物识别方法、设备及存储介质，该方法通过对待处理双目图像进行深度估计，获得2D深度图，进而，将深度图转换为3D点云，即模仿激光雷达的伪雷达信号，再对该伪雷达信号进行障碍物聚类，并对聚类后前后帧中同一类障碍物进行关联，获得聚类后每一类障碍物的运动参数，其中，深度估计通过双目深度预测网络，使得回归的深度更加准确，而且，伪雷达信号相对于雷达信号，重建得到障碍物的点更加稠密，便于进行障碍物的聚类，另外，无需后处理算法进行像素平滑处理，处理过程简单，提高智能驾驶的安全性。
本发明授权障碍物识别方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种障碍物识别方法，其特征在于，包括：对待处理双目图像进行深度估计，获得2D深度图；将所述2D深度图转换为3D点云；对所述3D点云进行障碍物聚类，确定每一类障碍物，并对聚类后前后帧中同一类障碍物进行关联，获得所述每一类障碍物的运动参数；在将所述2D深度图转换为3D点云之前，还包括：对所述2D深度图进行边缘去除处理；对所述2D深度图进行边缘去除处理，包括：对所述2D深度图进行边缘检测；若检测所述2D深度图的边缘不完整，则去除所述2D深度图的边缘上的孤立点和连续间断点；将去除孤立点和连续间断点的边缘，向内外均匀膨胀预设数目个像素，获得所述2D深度图的边缘掩膜；根据所述边缘掩膜，在所述2D深度图上进行边缘掩膜去除处理。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京四维图新科技股份有限公司，其通讯地址为：100094 北京市海淀区丰豪东路四维图新大厦A座10层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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