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龙图腾网恭喜南昌交通学院申请的专利一种消防无人机的智能协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119916827B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510422843.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种消防无人机的智能协同控制方法及系统是由熊婕;周菁菁;熊维;熊䶮珍;李映凯设计研发完成，并于2025-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种消防无人机的智能协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种消防无人机的智能协同控制方法及系统，属于自动化控制技术领域。该智能协同控制方法根据无人机的数量在作业中心标定作业编队，根据状态参数将无人机标定至作业编队的每一行，根据有效工作半径标定每一无人机的列。本发明根据实际作业情况重建作业环境模型和有效工作半径。若火点坐标数据在无人机的有效工作半径外，查找当前无人机的协同无人机，再更新作业编队，替换当前无人机与协同无人机的作业点坐标。实现智能协同控制，提高了消防作业的效率和灵活性，增强了应对突发状况的能力。同时，根据备选无人机和当前无人机工作裕度查找最佳的协同无人机，降低修改作业编队的难度。

本发明授权一种消防无人机的智能协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种消防无人机的智能协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：多个无人机采集连续的第一图像，根据第一图像生成火点坐标数据并生成作业中心，根据无人机的数量在作业中心标定作业编队，作业编队具有多组作业点坐标；步骤2：生成作业编队每一行的高度数据，根据状态参数将无人机标定至作业编队的每一行，采集每一无人机的介质输入压力，预测介质输出参数；步骤3：根据介质输出参数和作业环境模型预测无人机的有效工作半径，根据有效工作半径标定每一无人机的列，根据无人机的行和列确定对应作业点坐标，其中，作业环境模型包括mdvxtdt=max-bvxt，m为单位时间的介质流出质量，vxt为t时刻的瞬时水平速度，ax为水平风力系数，b为阻力系数，根据作业环境模型生成水平轨迹函数Sx=f1t，Sx为水平位移，将介质输出参数和介质参数下限代入水平轨迹函数获得有效工作半径；步骤4：无人机移动至相应的作业点坐标，根据作业点坐标生成第一姿态角，再根据介质输出参数生成第二姿态角；步骤5：无人机采集连续的第二图像，提取第二图像的介质特征，根据介质特征重建作业环境模型，其中，提取第二图像中介质的中心线轨迹，介质特征为中心线轨迹的任意点坐标x,y,z，根据介质特征提取多组坐标观测数据，构造轨迹误差函数，迭代更新作业环境模型的水平风力系数和阻力系数，直至轨迹误差函数小于基准误差，基于更新后的风力系数和阻力系数重建作业环境模型；步骤6：根据介质输出参数和作业环境模型计算每一无人机的有效工作半径，若火点坐标数据在无人机的有效工作半径外，生成内部编队指令，进入步骤7，否则进入步骤8；步骤7：查找当前无人机的协同无人机，替换当前无人机与协同无人机的作业点坐标，返回至步骤4；步骤8：若收到外部编队指令，根据外部编队指令更新作业编队，返回至步骤1，否则根据第一图像更新作业点坐标，返回至步骤4。

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