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龙图腾网恭喜电子科技大学申请的专利应急通信下无人机集群持续通信覆盖方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119906981B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510400097.3，技术领域涉及：H04W4/90；该发明授权应急通信下无人机集群持续通信覆盖方法是由辛鑫;刘畅通;许都;代玥玥设计研发完成，并于2025-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本应急通信下无人机集群持续通信覆盖方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应急通信下无人机集群持续通信覆盖方法，属于无人机集群规划技术领域。本申请所提方法在具有多个固定应急任务点的场景上以最小的任务总能耗完成应急通信任务；进一步的还可通过最小的平均能量消耗完成应急通信任务。在应急通信任务中，本申请通过合理地规划无人机的工作路径，保证应急任务点无人机网络的无缝性和持续性，同时最大限度的减少无人机的集群的平均能耗。与现有工作相比，本申请考虑了动态部署下无人机集群的链路持续性、无缝性，并通过多差异化周期性间隔轮转策略实现无人机集群的替补和规划。

本发明授权应急通信下无人机集群持续通信覆盖方法在权利要求书中公布了：1.应急通信下无人机集群持续通信覆盖方法，其特征在于，在具有多个固定应急任务点和一个远端充基电站的应急救援任务中，执行下列步骤：构建多人机树状回传网络以保证与充电基站的连接：执行应急救援任务的无人集群的每一架无人机作为一个节点，其中的K架无人机通过悬停的方式为各应急任务点提供一对一的通信接入服务，其余无人机提供中继服务或作为冗余无人机；其中，K的取值与应急任务点数量相同；基于无人机离开充电基站的离开时间，将多人机树状回传网络划分为多条轮转路径，且同一条轮转路径上相邻无人机间的时间间隔相同；对执行应急救援任务的无人集群中的每一架无人机，若其停留于充电基站，则将其定义为休眠状态，否则将其定义为工作状态；且将休眠状态的无人机状态值置为0，工作状态的无人机状态值置为1；对所述无人机集群中的任意无人机，基于其无人机状态值与无人机工作功率的乘积得到无人机的瞬时能耗；基于所有任务持续时间T内的所有无人机的瞬时能耗得到任务总能耗Eall；在给定的约束条件下，以最小化任务总能耗Eall为优化目标，基于优化求解结果对应的无人机的接入服务分配A、无人机轨迹Q和网络拓扑N得到应急通信部署结果；所述给定的约束条件包括：单无人机能耗约束、一对一的接入服务约束、轮转路径的时间间隔约束和多人机树状回传网络的网络连接约束；其中，单无人机能耗约束具体为：无人机的当前剩余存储能量不低于当前工作能量阈值；无人机的当前剩余存储能量为：无人机的最大存储能量Emax与当前已有能量消耗的差；当前已有能量消耗为无人机在当前时刻距离最近一次从充电基站出发的时长Tit与无人机工作功率Pω的乘积；当前工作能量阈值为：无人机当前位置与充电基站位置的位置间距与无人机飞行速度的比值与无人机工作功率Pω的乘积；一对一的接入服务约束具体为：定义αk,it表示无人机i在t时刻为第k个应急任务点提供通信接入服务的二进制决策变量，若提供通信接入服务，则αk,it＝1；否则αk,it＝0；在求解最小总能耗Eall时，αj,it满足： 其中，I表示执行应急救援任务的无人集群；轮转路径的时间间隔约束具体为：每一条轮转路径的时间间隔Δtr大于或等于预置的最小时间间隔Tinterval，其中，r为轮转路径标识符；多人机树状回传网络的网络连接约束包括：网络中的节点可通、充电基站和所有提供接入服务的无人机在任何时刻均被包含在多无人机树状回传网络的拓扑和网络的无环树约束；其中，网络中的节点可通具体为：定义μp,qt表示t时刻网络中的两个节点p和q之间是否构建网络连接的二进制决策变量，若构建，则μp,qt＝1；否则μp,qt＝0；在求解最小总能耗Eall时，μp,qt满足： 其中，U表示节点集，U＝I∪{station}，station表示充电基站；辅助量zp,qt的取值取决于节点p，q的位置和无人机最大中继距离D，其表示为： 其中，Lpt、Lqt分别表示节点p，q在t时刻的位置；充电基站和所有提供接入服务的无人机在任何时刻均被包含在多无人机树状回传网络的拓扑具体为：定义μi,stationt表示无人机i在t时刻与充电基站station之间是否构建网络连接的二进制决策变量，若构建，则μi,stationt＝1；否则μi,stationt＝0；在求解最小总能耗Eall时，多无人机树状回传网络的拓扑约束满足： 其中，μj,it表示t时刻提供接入服务的无人机j和i之间是否构建网络连接的二进制决策变量，若构建，则μj,it＝1；否则μj,it＝0。

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