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龙图腾网恭喜天目山实验室申请的专利一种分布式异步倾转旋翼飞行器及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119916821B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510399877.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种分布式异步倾转旋翼飞行器及控制方法是由黄海山;严旭飞;韩亚楠;赵龙飞;焦宗夏设计研发完成，并于2025-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式异步倾转旋翼飞行器及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及飞行器技术领域，且公开了一种分布式异步倾转旋翼飞行器及控制方法，包括：接收来自地面的指令得到地面指令，获取位置信息、速度信息以及飞行器的健康状态；决策所采用的飞行模式；处于多旋翼模式时，采用优化的交叉倾斜角度增强飞行器的偏航控制性能；处于固定翼模式时给出优化的控制量；处于过渡飞行模式时，基于不同异步倾转策略获取相应的控制策略进行控制；根据控制指令调整飞行器姿态；有利于通过对不同飞行模式采用相应的控制分配算法进行控制，能够有效解决倾转旋翼飞行器在过渡过程中遇到的控制复杂、可靠性低的问题，实现倾转旋翼飞行器在过渡过程的全迎角全速域的飞行能力，避免飞行器在过渡过程出现失速状态。

本发明授权一种分布式异步倾转旋翼飞行器及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种分布式异步倾转旋翼飞行器及控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S01：飞行器飞控系统接收来自地面的指令得到地面指令，并通过飞行器的各传感器和滤波算法获取位置信息和速度信息；同时，根据飞行器部件的健康信息获取飞行器的健康状态；步骤S02：将飞控系统预设的自动驾驶指令结合地面指令、飞行器健康状态以及飞行器的位置信息和速度信息，决策所采用的飞行模式；若处于多旋翼模式，则执行步骤S03；若处于固定翼模式，则执行步骤S04；若处于过渡飞行模式，则执行步骤S05；步骤S03：飞行器处于多旋翼模式时，通过动力电机的转速差控制飞行器姿态，采用优化的交叉倾斜角度增强飞行器的偏航控制性能；步骤S04：飞行器处于固定翼模式时，控制分配算法根据飞行速度和控制效率，给出优化的控制量；步骤S05：飞行器处于过渡飞行模式时，采用异步倾转完成过渡飞行，基于不同异步倾转策略获取相应的控制策略进行控制；步骤S06：飞行器的执行器根据控制指令调整飞行器姿态，同时通过安装的传感器捕获飞行状态，经过滤波融合后反馈给飞控系统，为自动驾驶指令和控制分配算法提供输入数据。

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