恭喜中国人民解放军国防科技大学李锦源获国家专利权
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龙图腾网恭喜中国人民解放军国防科技大学申请的专利GNSS拒止环境下的无人机状态估计方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119915297B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510388541.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权GNSS拒止环境下的无人机状态估计方法、装置和设备是由李锦源;唐康华;吴文启;郭研;方孟智;耿兴寿设计研发完成，并于2025-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本GNSS拒止环境下的无人机状态估计方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本发明涉及GNSS拒止环境下的无人机状态估计方法、装置和设备。方法包括：考虑水平风速的影响构建无人机的全状态预测模型；然后获取当前时刻下无人机的状态误差向量；基于状态误差向量，通过全状态预测模型进行计算，得到下一时刻的预测状态误差向量；获取观测信息；基于观测信息，通过滤波增益的方式，对下一时刻的预测状态误差向量进行校正，得到校正后的下一时刻状态误差向量。本发明能够为无人机提供更加精准的全状态信息，实现了在GNSS拒止环境下无人机的全状态估计，保证导航精度。
本发明授权GNSS拒止环境下的无人机状态估计方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种GNSS拒止环境下的无人机状态估计方法，其特征在于，所述方法包括：考虑水平风速的影响，构建无人机的全状态预测模型；获取当前时刻下无人机的状态误差向量；基于所述状态误差向量，通过所述全状态预测模型进行计算，得到下一时刻的预测状态误差向量；获取观测信息；基于所述观测信息，通过滤波增益的方式，对下一时刻的预测状态误差向量进行校正，得到校正后的下一时刻状态误差向量；考虑水平风速的影响，构建无人机的全状态预测模型，包括：考虑水平风速的影响，构建从当前时刻到下一时刻的状态转移矩阵；根据所述状态转移矩阵以及当前时刻下的状态向量，构建状态向量预测子模型；以及根据所述状态转移矩阵以及当前时刻下的状态误差协方差矩阵，考虑过程噪声，构建状态协方差预测子模型。
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