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龙图腾网恭喜湖南大学申请的专利一种集力觉与视触觉的多功能传感器及其测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119880231B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510377131.X，技术领域涉及：G01L5/16；该发明授权一种集力觉与视触觉的多功能传感器及其测量方法是由梁桥康;袁晓宇;龙建勇;欧阳松涛设计研发完成，并于2025-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种集力觉与视触觉的多功能传感器及其测量方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种集力觉与视触觉的多功能传感器及其测量方法，其中传感器包括弹性结构、光纤、相机、外壳、反光板、发光二极管、接触体、深度重建和三维力测量模块；弹性结构包括上下平台以及垂直固定于上下平台之间的若干弹簧；光纤与弹簧的数量一致，一一设置于弹簧内部且两端与上下平台固定并呈紧绷悬置状态；上平台与反光板之间镶嵌连接；接触体固定于上平台的顶端凸台内侧，且顶端接触面刚好露出在外壳顶端的敞口位置；相机固定于下平台且摄像头对准接触体的底部中心；深度重建算法模块用于根据接触体图像输出深度图；三维力测量算法模块用于根据光纤的中心波长漂移计算接触体的三维力。本发明可以同时获得接触到传感器的力信息和深度信息。

本发明授权一种集力觉与视触觉的多功能传感器及其测量方法在权利要求书中公布了：1.一种集力觉与视触觉的多功能传感器，其特征在于，呈圆柱形，包括：弹性结构、光纤、相机、外壳、反光板、发光二极管、接触体、深度重建算法模块和三维力测量算法模块；所述外壳为顶端与底端均为圆形敞口的圆柱形壳体；所述弹性结构包括上平台、下平台以及垂直固定于上下平台之间的若干弹簧，上下平台均为圆柱形且外径小于外壳的内径；所述光纤的数量与弹簧的数量一致，一一设置于弹簧内部且两端与上下平台固定并呈紧绷悬置状态；所述上平台为空心圆柱结构，上平台的上端内侧设置圆弧切槽；所述反光板的外侧设置有与上平台圆弧切槽相匹配的圆弧凸起，以与上平台镶嵌连接；所述上平台的顶端外侧面设置凸台，以将圆柱形的接触体固定于上平台的顶端凸台内侧；所述弹性结构固定于外壳内部，且接触体的顶端接触面刚好露出在外壳顶端的敞口位置；所述发光二极管设置于外壳内侧面并用于为接触体提供光源；所述相机固定于下平台上，且摄像头对准接触体的底部中心以拍摄接触体；所述深度重建算法模块，用于根据相机拍摄的接触体图像输出接触体上物体的深度图；所述三维力测量算法模块，用于根据光纤的中心波长漂移，计算输出接触体的三维力载荷。

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