恭喜安徽大学胡钜奇获国家专利权
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龙图腾网恭喜安徽大学申请的专利一种无人车轨迹跟踪控制方法、系统及无人车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119861726B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510354126.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人车轨迹跟踪控制方法、系统及无人车是由胡钜奇;张昊;孙长银设计研发完成，并于2025-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无人车轨迹跟踪控制方法、系统及无人车在说明书摘要公布了：本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种无人车轨迹跟踪控制方法、系统及无人车，该方法通过获取无人车的当前状态信息和预设参考轨迹，计算姿态误差并引入积分误差补偿机制，结合李亚普诺夫函数设计多误差补偿机制，生成初级控制指令。进一步通过后轮反馈控制机制调整后轮运动状态，生成最终控制指令，控制无人车的速度和转向角执行轨迹跟踪。本发明显著提升了轨迹跟踪精度和鲁棒性，尤其在复杂环境下能够快速自适应调整控制策略，解决了传统方法误差补偿不足、初始条件敏感等问题，实现了高精度、低抖振的稳定跟踪性能，适用于实际自动驾驶系统的部署。
本发明授权一种无人车轨迹跟踪控制方法、系统及无人车在权利要求书中公布了：1.一种无人车轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1.输入无人车的当前状态信息，包括位置、速度、偏航角，以及预设的参考轨迹信息；S2.基于无人车的运动学模型，计算当前状态与参考轨迹之间的姿态误差，包括速度误差、偏航角误差、纵向误差和横向误差；S3.将所述姿态误差的积分项引入虚拟控制量的设计中，引入辅助虚拟输入来补偿速度误差和偏航角误差，生成补偿控制量；S4.基于所述补偿控制量，结合李亚普诺夫函数设计多误差补偿机制，生成初级控制指令；S5.基于所述初级控制指令，通过后轮反馈控制机制，调整后轮的运动状态，生成最终控制指令；S6.输出所述最终控制指令，控制无人车的速度和转向角执行轨迹跟踪。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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