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龙图腾网恭喜中科芯禾(深圳)科技有限公司;芯禾机器人(深圳)有限公司申请的专利一种超广角激光雷达装置及粮仓拼接建图方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119846657B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510336753.8，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权一种超广角激光雷达装置及粮仓拼接建图方法是由胡科;肖霄;靳航嘉;张贵州;祝嘉妤;胡艾文设计研发完成，并于2025-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种超广角激光雷达装置及粮仓拼接建图方法在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种超广角激光雷达装置及粮仓拼接建图方法，方法应用于至少包括多个分设在粮仓内的雷达装置的粮仓拼接建图系统，每个雷达装置包括至少两个雷达模组，方法包括：获取每个雷达模组采集到的当前回波数据以及上一次回波数据；利用预设的抗干扰规则、当前回波数据以及上一次回波数据进行抗干扰处理，得到每个雷达模组的目标回波数据；将每个雷达模组的目标回波数据转换为每个雷达模组的第一点云数据；根据多个雷达模组的第一点云数据进行点云拼接处理，得到完整的粮仓环境地图。通过上述方式，采用多个雷达模组增加雷达装置感知视野，并且对回波数据进行抗干扰处理，降低粉尘干扰，以此提高建图效率和准确性。

本发明授权一种超广角激光雷达装置及粮仓拼接建图方法在权利要求书中公布了：1.一种粮仓拼接建图方法，其特征在于，所述方法应用于粮仓拼接建图系统，所述系统至少包括多个分设在粮仓内的雷达装置，所述雷达装置为超广角激光雷达装置，每个雷达装置包括至少两个雷达模组，所述方法包括：获取每个雷达模组采集到的当前回波数据以及上一次回波数据，所述回波数据是所述雷达模组的发射信号被所述粮仓内的物体表面反射后回波的数据；利用预设的抗干扰规则、当前回波数据以及上一次回波数据进行抗干扰处理，得到每个雷达模组的目标回波数据，其中，所述回波数据至少包括回波的反射强度，所述抗干扰规则包括预设反射强度比阈值，则所述利用预设的抗干扰规则、当前回波数据以及上一次回波数据进行抗干扰处理，得到每个雷达模组的目标回波数据，包括：对于每一个雷达模组：确定上一次回波的第一反射强度与当前回波的第二反射强度之间的反射强度比；若所述反射强度比大于预设强度比阈值，则确定所述目标回波数据为当前回波数据；若所述反射强度比小于等于预设强度比阈值，则确定所述目标回波数据为上一次回波数据；其中，所述回波数据还包括回波的传播距离，所述传播距离用于反映雷达模组与所述物体表面之间的距离；则所述方法还包括：利用所述回波的传播距离及预设的反射强度算法，得到所述回波的反射强度，包括：获取当前粮仓所储存的目标粮食种类以及当前粉尘浓度；利用预设的粮食种类与粮食表面的反射率的对应关系及所述目标粮食种类，确定所述目标粮食种类对应的目标反射率；利用预设的粉尘浓度与衰减系数的对应关系及所述当前粉尘浓度，确定所述当前粉尘浓度对应的目标衰减系数；根据所述目标反射率、目标衰减系数、传播距离以及反射强度算法，得到所述回波的反射强度；将每个雷达模组的目标回波数据转换为每个雷达模组的第一点云数据；根据多个雷达模组的第一点云数据进行点云拼接处理，得到完整的粮仓环境地图，包括：利用每个雷达装置内的两个雷达模组的两组第一点云数据、两个雷达模组之间的第一旋转矩阵以及第一平移向量进行雷达模组之间的点云配准，得到每个雷达装置的第二点云数据；利用每个雷达装置的第二点云数据、两个雷达装置之间的第二旋转矩阵及第二平移向量进行雷达装置之间的点云配准，得到目标点云数据；根据所述目标点云数据及预设的加权平均算法进行点云拼接，生成所述粮仓环境地图。

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