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龙图腾网恭喜山东科技大学申请的专利一种预设性能凸在线模型预测无人船轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119846974B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510324293.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种预设性能凸在线模型预测无人船轨迹跟踪控制方法是由王宗省;孙绪;马卫状;李洪宇;王善超;张睿智;王儒涛;于美燊;李焕勇;杨宏哲设计研发完成，并于2025-03-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种预设性能凸在线模型预测无人船轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种预设性能凸在线模型预测无人船轨迹跟踪控制方法，属于轨迹跟踪技术领域，用于无人船轨迹跟踪控制，包括进行无人船建模，使用前项欧拉法对连续时变非线性模型进行离散化处理，使用线性时变模型预测控制方法，处理涉及非线性状态空间方程；优化目标函数，将预测控制转化为二次规划，建立预测控制所需的约束条件，通过预定义时间控制建立规定时间离散预设性能函数从而改写约束条件；解算目标函数，求得无人船轨迹下的最新位置。本发明通过前项欧拉法将连续非线性模型进行离散化减小计算的复杂程度，采用预定义时间控制法构建规定时间离散预设性能函数，在跟踪误差的规定时间预设性能下满足轨迹跟踪的精度要求。

本发明授权一种预设性能凸在线模型预测无人船轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种预设性能凸在线模型预测无人船轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括：S1、进行无人船建模，使用前项欧拉法对连续时变非线性模型进行离散化处理；S2、使用线性时变模型预测控制方法，处理非线性状态空间方程；S3、优化目标函数，将预测控制转化为二次规划；S4、建立预测控制所需的约束条件，通过预定义时间控制建立规定时间离散预设性能函数，改写约束条件；S5、解算目标函数，求得无人船轨迹下的最新位置；结合预定义时间控制更新目标函数： ； ； ； ； ； ； ； ； ； ；式中，为目标函数，U是控制输入，、、、、、、、、、、、、、、、、是可求变量，是的向量形式，是无人船的非线性状态空间方程，是次处理中的无人船目标状态向量，是次处理中的，是干扰矩阵，是次处理中的，是三维单位矩阵，是极小正数，是离散预设性能函数。

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