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龙图腾网恭喜杭州电子科技大学申请的专利一种基于多传感器融合恢复退化图像信息的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119693270B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510211246.1，技术领域涉及：G06T5/73；该发明授权一种基于多传感器融合恢复退化图像信息的方法是由吴秋轩;罗涔风;叶岳峻;李申奥;罗艳斌;杨俊泽;曾平良设计研发完成，并于2025-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多传感器融合恢复退化图像信息的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多传感器融合恢复退化图像信息的方法。本发明包括：步骤1：相机及惯性传感器内外参标定；步骤2：基于退化模型计算联合退化参数：定义相对位移为一个向量，读取像距，获取深度和运动，基于相似三角形即可计算向量，之后投影到成像平面并分解为长度参数与角度参数；步骤3：去运动模糊；步骤4：卷帘效应补偿。本发明使得应对该问题时的输入参数减少，方案集成度提高。处理结果从MSE、PSNR、SSIM等指标上看均优于一般方法。

本发明授权一种基于多传感器融合恢复退化图像信息的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合恢复退化图像信息的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：相机及惯性传感器内外参标定：通过传感器标定方法确定传感器相对位姿关系，便于将传感器数据统一到同一坐标系；步骤2：基于退化模型计算联合退化参数：由于运动是相对的，故图像退化的成因可认为是在曝光时间内发生的相对位移，该相对位移定义为一个向量texposure；分别从相机文件中读取像距f、使用帧间匹配与三角化得到深度depth、使用惯导信息积分得到运动motion，基于相似三角形即可计算向量texposure，之后投影到成像平面并分解为长度参数length与角度参数angle；步骤3：去运动模糊，将步骤2计算所得退化参数作为输入构建模糊核，根据光电转换函数将模糊图像的灰度图像转化为曝光量图像，而后基于维纳滤波方法复原后得到清晰图像；步骤4：卷帘效应补偿：基于同样的退化参数计算图像中受卷帘效应影响的角点的位移，考虑透视视角影响后得到角点在图像坐标系下的新坐标，通过透视变换即可恢复未被卷帘效应影响的图像；步骤4具体实现如下：4-1.在一次拍摄过程中相机将以扫描速度vscan沿与imgx所在轴反方向完成对相机光电转换阵列共计cols列像素的扫描；若相机同时发生的运动为以速度vcam沿角度参数angle方向产生长度为length的位移，则满足： 4-2.基于步骤4-1的条件，设场景中存在一点FP，相机内参矩阵为K；考虑畸变前FP经透视映射到图像中的点fp坐标为ug,vg，深度数据为he；畸变后点FP映射在图像中的点fp’坐标为uf,vf，此时的图像深度数据为h'e；若将运动分解为旋转表征R及平移表征t，则以上变量满足式子: 带入具体数值即可解算畸变前点fp所在的坐标，基于该坐标进行透视变换即可完成对图像卷帘效应的补偿。

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