买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜杭州迪视医疗生物科技有限公司申请的专利手术系统的主从控制方法、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119632692B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510157874.6，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权手术系统的主从控制方法、电子设备及存储介质是由张博毅;陈新博;郝思博;王悦;苏豪爽;冯帅旗;曹涌;崔迪设计研发完成，并于2025-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术系统的主从控制方法、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种手术系统的主从控制方法，握持结构上设置有位姿传感器和开合角传感器，控制方法包括：获取位姿传感器在第一预设时刻的第一位置信息和第一姿态信息以及第二预设时刻的第二位置信息和第二姿态信息；根据第一姿态信息和第二姿态信息，确定末端器械的目标姿态信息；根据第一位置信息和第二位置信息，确定握持结构的位移变化量；根据位移变化量，通过放缩系数映射得到末端器械的目标位移信息；将目标位移信息、目标姿态信息和开合角传感器获取的握持结构的开合角，发送至末端器械，控制末端器械运动。能够解决现有的手术系统主从映射因通过旋转矩阵解算存在奇点的问题。

本发明授权手术系统的主从控制方法、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种手术系统的主从控制装置，其特征在于，所述手术系统的主从控制装置包括磁场发生器、末端器械以及控制末端器械运动的握持结构，所述握持结构上设置有位姿传感器和开合角传感器，所述磁场发生器连接所述位姿传感器，用于接收所述位姿传感器传输的姿态信息，并传输至处理器，所述处理器用于：获取所述位姿传感器在第一预设时刻的第一位置信息和第一姿态信息以及第二预设时刻的第二位置信息和第二姿态信息；根据所述第一姿态信息和第二姿态信息，确定所述末端器械的目标姿态信息；根据所述第一位置信息和第二位置信息，确定所述握持结构的位移变化量；根据所述位移变化量，通过放缩系数映射得到所述末端器械的目标位移信息；将所述目标位移信息、所述目标姿态信息和所述开合角传感器获取的所述握持结构的开合角，发送至所述末端器械，控制所述末端器械运动；其中，所述目标姿态信息包括目标俯仰角，所述根据所述第一姿态信息和第二姿态信息，确定所述末端器械的目标姿态信息，包括：根据所述末端器械在所述第一预设时刻相对于所述磁场发生器的旋转矩阵、预设的所述握持结构绕第一方向旋转的旋转矩阵以及第一列矩阵，计算得到第二方向上所述握持结构在所述第一预设时刻进行自转后的第一平面法向量；根据所述末端器械在所述第二预设时刻相对于所述磁场发生器的旋转矩阵和第一列矩阵，计算得到第二方向上所述握持结构在所述第二预设时刻的第二平面法向量；通过计算所述第一平面法向量与所述第二平面法向量的夹角，得到所述目标俯仰角。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州迪视医疗生物科技有限公司，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市莫干山路1418-48号2幢3层302、303室(上城科技工业基地)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。