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龙图腾网恭喜成都赛力斯科技有限公司申请的专利基于多地形识别的路面附着系数确定方法、装置及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119568165B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510142694.0，技术领域涉及：B60W40/064；该发明授权基于多地形识别的路面附着系数确定方法、装置及车辆是由王昊;张洋;林智能;黄大飞;刘小飞设计研发完成，并于2025-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多地形识别的路面附着系数确定方法、装置及车辆在说明书摘要公布了：本申请涉及智能车辆领域，提供了基于多地形识别的路面附着系数确定方法、装置及车辆。该方法包括：获取车辆在当前行驶路段的当前底盘数据、当前道路图像和当前位置信息；基于当前底盘数据、当前道路图像和当前位置信息对当前行驶路段进行多地形识别，以确定当前行驶路段对应的路面附着系数参考范围值；确定车辆在当前行驶路段上行驶时的滑移率，并基于滑移率估计各个轮端对应的路面附着系数估算值；根据路面附着系数参考范围值和路面附着系数估算值，确定各个轮端对应的路面附着系数输出值。本申请可提高行车过程中对车辆所处地形的识别准确度以及路面附着系数的识别精确度，从而提高线控底盘跟随控制目标的精确性和可靠性。

本发明授权基于多地形识别的路面附着系数确定方法、装置及车辆在权利要求书中公布了：1.一种基于多地形识别的路面附着系数确定方法，其特征在于，包括：获取车辆在当前行驶路段的当前底盘数据、当前道路图像和当前位置信息；将所述当前底盘数据输入第一地形识别模型进行多地形识别，以确定所述当前行驶路段对应的第一路面附着系数参考范围值；将所述当前道路图像输入第二地形识别模型进行多地形识别，以确定所述当前行驶路段对应的第二路面附着系数参考范围值；将与所述当前位置信息对应的地形信息输入第三地形识别模型进行多地形识别，以确定所述当前行驶路段对应的第三路面附着系数参考范围值；确定所述车辆在当前行驶路段上行驶时的滑移率，并基于所述滑移率估计车辆在当前行驶路段上行驶时各个轮端对应的路面附着系数估算值；根据所述第一路面附着系数参考范围值，对车辆在当前行驶路段上行驶时各个轮端对应的路面附着系数估算值进行修正，得到各个轮端对应的第一路面附着系数修正值；根据所述第二路面附着系数参考范围值，对车辆在当前行驶路段上行驶时各个轮端对应的路面附着系数估算值进行修正，得到各个轮端对应的第二路面附着系数修正值；根据所述第三路面附着系数参考范围值，对车辆在当前行驶路段上行驶时各个轮端对应的路面附着系数估算值进行修正，得到各个轮端对应的第三路面附着系数修正值；针对每一个轮端，确定所述轮端的第一路面附着系数修正值对应的第一权重值，所述轮端的第二路面附着系数修正值对应的第二权重值，以及所述轮端的第三路面附着系数修正值对应的第三权重值；基于第一权重值、第二权重值和第三权重值，对所述轮端的第一路面附着系数修正值、第二路面附着系数修正值和第三路面附着系数修正值进行加权，得到所述轮端对应的路面附着系数输出值。

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