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龙图腾网恭喜深圳大学申请的专利语义与位姿耦合图像重建方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119579807B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510139411.7，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权语义与位姿耦合图像重建方法、装置、设备和存储介质是由黄惠;巫文鹏设计研发完成，并于2025-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本语义与位姿耦合图像重建方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种语义与位姿耦合图像重建方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取各帧图像的深度信息与语义信息；根据所述深度信息生成各帧所述图像对应的初始局部点云；基于二维高斯函数，将所述初始局部点云转换为初始局部高斯点云，并根据所述初始局部高斯点云，对各帧所述图像对应的相机位姿进行调整，得到初始相机位姿；根据所述语义信息，对所述初始相机位姿进行全局校准，得到校准后相机位姿；根据所述校准后相机位姿进行三维图像重建。采用本方法能够兼顾效率和准确性。

本发明授权语义与位姿耦合图像重建方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种语义与位姿耦合图像重建方法，其特征在于，所述方法包括：获取各帧图像的深度信息与语义信息；根据所述深度信息生成各帧所述图像对应的初始局部点云；基于二维高斯函数，将所述初始局部点云转换为初始局部高斯点云；所述初始局部点云包括第i点；所述初始局部高斯点云包括第i点的二维高斯计算结果；将所述第i点对应的颜色值、透明度和第i点的二维高斯计算结果组合，得到所述第i点的高斯组合结果；按照所述第i点在所述初始局部点云中的深度值顺序，确定与所述深度值顺序负相关的第i高斯权重；根据所述第i高斯权重，对所述第i点的高斯组合结果进行调整，得到第i点的待累积高斯值；将所述第i点的待累积高斯值与前（i-1）个点的高斯累积值进行累积，得到前i点的高斯累积值；所述前i点的高斯累积值，是调整后局部高斯点云在所述第i点的值；将所述第i点对应的语义特征、透明度和第i点的语义特征组合，得到所述第i点的语义组合结果；根据所述第i高斯权重，对所述第i点的语义组合结果进行调整，得到第i点的待累积语义值；将所述第i点的待累积语义值与前（i-1）个点的语义累积值进行累积，得到前i点的语义累积值；所述前i点的语义累积值，是所述第i点对应的调整后局部语义信息；其中，i是大于2的正整数；根据所述调整后局部高斯点云和所述调整后局部语义信息，对各帧所述图像对应的相机位姿进行调整，得到初始相机位姿；根据所述语义信息，对所述初始相机位姿进行全局校准，得到校准后相机位姿；根据所述校准后相机位姿进行三维图像重建。

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