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龙图腾网恭喜广东电网有限责任公司阳江供电局申请的专利一种基于数据分析的水下机器人自适应控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119575825B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510134224.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于数据分析的水下机器人自适应控制系统及方法是由罗文博;曹彦朝;陈煜兴;赵超;林斌;黎如欣;潘可达设计研发完成，并于2025-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于数据分析的水下机器人自适应控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于数据分析的水下机器人自适应控制系统及方法，涉及自动化控制技术领域，通过收集水下机器人作业过程中的环境数据和水下机器人数据，构建作业数据集合S，进行特征提取，获取加速度波动系数和姿态角速率波动系数，并汇总计算获得稳定性评分WD，评估水下机器人的作业状态，并在水下机器人的作业状态异常时，预测未来时间点t+k的水流数据，结合机器人动力学模型，获取水下机器人调整推力，并使用遗传算法，获取水下机器人的最优推力分配方案，控制水下机器人执行作业任务，能够有效应对强湍流和水流反向，降低水下机器人的操作失败和损坏风险，提高水下机器人的作业稳定性和安全性。

本发明授权一种基于数据分析的水下机器人自适应控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于数据分析的水下机器人自适应控制系统，其特征在于：包括数据采集模块、稳定性评估模块、水流变化预测模块、推力优化模块和智能控制模块；数据采集模块用于在水下机器人上部署智能传感器组，实时收集水下机器人作业过程中的环境数据和水下机器人数据，构建作业数据集合S；稳定性评估模块用于依据作业数据集合S，获取加速度波动系数和姿态角速率波动系数，并进行汇总计算，获取水下机器人的稳定性评分WD，并预设稳定性阈值WDYZ，将稳定性评分WD和稳定性阈值WDYZ进行对比分析，评估水下机器人的作业状态，若稳定性评分WD大于或等于稳定性阈值WDYZ，则判定水下机器人作业状态异常，启动水流变化预测模块；加速度波动系数获取方式为： ；式中，、和分别表示时间点时水下机器人在x轴、y轴和z轴上的加速度，、和分别表示水下机器人在x轴、y轴和z轴上的加速度均值，n表示数据采集总时间点，i={1，2，3，...，n}；姿态角速率波动系数获取方式为： ；式中，、和分别表示俯仰角、滚转角和偏航角的权重系数，、和分别表示俯仰角、滚转角和偏航角的角速率标准差；稳定性评分WD获取方式为： ；式中，和分别表示加速度波动系数和姿态角速率波动系数ZT的权重系数，表示第一修正常数；水流变化预测模块用于收集水下机器人作业过程中的历史环境数据和历史水下机器人数据，并使用长短时记忆网络LSTM算法构建水流变化预测模型，结合历史环境数据，获取未来时间点t+k的水流数据，并构建水流数据时间序列集合G；推力优化模块用于依据作业数据集合S和水流数据时间序列集合G，结合水下机器人作业任务，使用机器人动力学模型，获取水下机器人的目标推力和补偿推力，并依据水下机器人的目标推力和补偿推力，获取水下机器人调整推力，并使用遗传算法，获取水下机器人的最优推力分配方案；智能控制模块用于依据最优推力分配方案，生成控制指令，控制水下机器人进行推力分配，并执行作业任务。

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