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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种用于微型机器人的SCM智能自感知关节铰链及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119550310B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510132660.3，技术领域涉及：B25J7/00；该发明授权一种用于微型机器人的SCM智能自感知关节铰链及方法是由顾潘龙;曲绍兴;宋远强;揭斌勇;刘一得;冯博设计研发完成，并于2025-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于微型机器人的SCM智能自感知关节铰链及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于微型机器人的SCM智能自感知关节铰链及方法，属于微型机器人技术领域。本发明设计了一种嵌入压阻式薄膜传感器的SCM铰链，该传感器加工在SCM铰链中间的聚酰亚胺薄膜上，由微结构刻蚀图案、金属电极及碳纳米管薄膜组成。该传感器利用微结构使聚酰亚胺薄膜表面形成各向异性，从而增大其随铰链弯折时的形变量，同时涂布在微结构上的碳纳米管薄膜会产生强度更大的裂纹，放大金属电极检测到的阻抗变化，提高弯折角度感知精度。本发明不会影响SCM铰链的自身结构，且具有制备过程简单和便于批量化的优点，为微型机器人关节角度感测提供了高效精准的新方案。

本发明授权一种用于微型机器人的SCM智能自感知关节铰链及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于微型机器人的SCM智能自感知关节铰链，其特征在于，包括第一碳纤板（1）、第一粘结层（2）、柔性电路板（3）、第二粘结层（4）、第二碳纤板（5）、导线（6）和转接底座（7）；所述柔性电路板（3）以聚酰亚胺薄膜为基材，以基材的单侧表面或者双侧表面为刻蚀面，每个刻蚀面通过激光刻蚀形成以铰链转轴为中心线对称的微结构刻蚀图案（12），且环绕着微结构刻蚀图案（12）的边缘布置有一系列金属电极（9），每个金属电极（9）均通过导线（6）连接至用于连接外部电路的转接底座（7），每个刻蚀面上的微结构刻蚀图案（12）以及所有金属电极（9）均被碳纳米管薄膜（11）完全覆盖，形成压阻式薄膜传感器；所述第一碳纤板（1）、第一粘结层（2）、柔性电路板（3）、第二粘结层（4）和第二碳纤板（5）依次粘结形成多层复合形式的关节铰链，且第一碳纤板（1）和第二碳纤板（5）分别在铰链转轴位置断开，每块碳纤板在断开位置两侧通过边缘锯齿（8）交错嵌合，从而在限制平移自由度的同时保持绕铰链转轴的旋转自由度。

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