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龙图腾网恭喜中国科学技术大学申请的专利一种基于视觉的动态人机物体交接方法以及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119501954B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510080888.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于视觉的动态人机物体交接方法以及系统是由金虎;欧阳一鸣;尹以胜;陈泽麟;马文鹏;张世武设计研发完成，并于2025-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉的动态人机物体交接方法以及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉的动态人机物体交接方法以及系统，包括以下步骤：S1、实时采集图像数据，根据第一帧图像获取起始物体点云和起始手部点云；S2、根据所述起始物体点云和所述起始手部点云获取无碰撞抓取配置；S3、根据所述无碰撞抓取配置对机器人的抓取动作参数进行配置；S4、获取当前帧图像和上一帧图像，根据所述当前帧图像和所述上一帧图像判断物体是否发生移动；若是，根据所述当前帧图像和所述上一帧图像生成新的抓取配置，根据所述新的抓取配置对所述机器人的抓取动作参数进行配置；若否，保持当前的所述机器人的抓取动作参数。该动态人机物体交接方法的安全性高、抓取成功率高。

本发明授权一种基于视觉的动态人机物体交接方法以及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的动态人机物体交接方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、实时采集图像数据，根据第一帧图像获取起始物体点云和起始手部点云；S2、根据所述起始物体点云和所述起始手部点云获取无碰撞抓取配置；S3、根据所述无碰撞抓取配置对机器人的抓取动作参数进行配置；S4、获取当前帧图像和上一帧图像，根据所述当前帧图像和所述上一帧图像判断物体是否发生移动；若是，根据所述当前帧图像和所述上一帧图像生成新的抓取配置，根据所述新的抓取配置对所述机器人的抓取动作参数进行配置；若否，保持当前的所述机器人的抓取动作参数；在所述步骤S1中，根据第一帧图像获取起始物体点云和起始手部点云，具体包括：所述第一帧图像包括RGB图像和深度图像；根据所述RGB图像识别手部边界框和物体边界框；分割模型根据所述手部边界框、所述物体边界框和所述RGB图像获取手部分割掩码和物体分割掩码，将所述手部分割掩码投影至所述深度图像上，以获取所述起始手部点云，将所述物体分割掩码投影至所述深度图像上，以获取所述起始物体点云；在所述步骤S2中，根据所述起始物体点云和所述起始手部点云获取无碰撞抓取配置，包括：根据所述起始物体点云生成多个待选抓取配置，分别评估多个所述待选抓取配置的抓取成功率，按照所述抓取成功率由大到小对多个所述待选抓取配置进行排序并且依次进行碰撞检测，直至筛选出无碰撞抓取配置；所述的按照所述抓取成功率由大到小对多个所述待选抓取配置进行排序并且依次进行碰撞检测，包括：根据所述待选抓取配置构建机械手模型，分别计算所述起始手部点云中所有点与所述机械手模型之间的穿透距离，以衡量所述机械手模型是否会穿透手部点云，判断是否所述起始手部点云中所有点与所述机械手模型之间的穿透距离均小于或者等于预设穿透距离值；若是，所述待选抓取配置为无碰撞抓取配置；若否，所述待选抓取配置为有碰撞抓取配置；所述无碰撞抓取配置包括相机坐标系下的朝向参数、相机坐标系下的位置参数和关节角参数；所述的新的抓取配置包括相机坐标系下的新的朝向参数和相机坐标系下的新的位置参数。

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