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龙图腾网恭喜山东能源集团有限公司;山东大学申请的专利面向特种环境的四足机器人自主导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119469168B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510060449.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权面向特种环境的四足机器人自主导航方法及系统是由范建国;张伟;徐加利;侯双双;王佳程;王跃;宋然;李晓磊;魏致远;房体育设计研发完成，并于2025-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向特种环境的四足机器人自主导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及导航技术领域，具体提供一种面向特种环境的四足机器人自主导航方法及系统，包括：利用目标检测网络对所述深度图像的识别结果，为所述深度图像对应的深度点云数据生成语义标签；利用激光雷达里程计算法根据激光点云数据和惯性传感器数据计算局部里程计信息；对带有语义标签的深度点云数据、激光点云数据和局部里程计信息进行融合，得到在预构建点云地图中的定位数据；利用区域规划器的感知方法，根据预构建点云地图、最新获取的深度图像、激光点云数据和惯性传感器数据构建多层代价地图；利用全局规划路径算法和局部路径规划算法，根据定位数据和多层代价地图，生成导航路径信息。本发明提高了导航精度。

本发明授权面向特种环境的四足机器人自主导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向特种环境的四足机器人自主导航方法，其特征在于，包括：获取深度图像，利用目标检测网络对所述深度图像的识别结果，为所述深度图像对应的深度点云数据生成语义标签；获取激光点云数据和惯性传感器数据，利用激光雷达里程计算法根据激光点云数据和惯性传感器数据计算局部里程计信息；对带有语义标签的深度点云数据、激光点云数据和局部里程计信息进行融合，得到在预构建点云地图中的定位数据；利用区域规划器的感知方法，根据预构建点云地图、最新获取的深度图像、激光点云数据和惯性传感器数据构建多层代价地图；利用全局规划路径算法和局部路径规划算法，根据定位数据和多层代价地图，生成导航路径信息；利用区域规划器的感知方法，根据预构建点云地图、最新获取的深度图像、激光点云数据和惯性传感器数据构建多层代价地图，包括：利用区域规划器的感知方法，基于最新获取激光点云数据，生成最大可行深度集合；对于每个方向上的可通行深度，使用方法计算得到其在笛卡尔坐标系下的坐标；通过变换矩阵T将进行坐标变换到里程计坐标系下，得到坐标；根据栅格的分辨率以及代价栅格地图原点在里程计坐标系下的偏移量和计算出对应栅格图中的索引值，将处的可通行区域栅格标记为已占用；利用目标检测网络基于最新采集的深度图像生成的语义点云数据进行极坐标配准，生成带有语义信息的可通行区域；利用带有语义信息的可通行区域对所述最大可行深度集合进行更新，并同步更新笛卡尔坐标系中的可通行区域；每次在将一帧点云产生的可通行数据遍历完成后，仅更新代价地图移动部分以及出现数据变化部分的代价；将预构建点云地图作为静态层，将笛卡尔坐标系中的可通行区域作为障碍物层，构建多层代价地图。

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